一种卧姿上肢康复机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115363910A(43)申请公布日2022.11.22(21)申请号202211031131.7(22)申请日2022.08.26(71)申请人复旦大学地址200433上海市杨浦区邯郸路220号(72)发明人刘恩辰张丹(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204专利代理师马之豪(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种卧姿上肢康复机器人(57)摘要本发明提供了一种卧姿上肢康复机器人，属于医疗康复训练器械领域，用于提供卧姿状态下的上肢康复训练，包括：水平运动机构，用于带动上肢水平运动；升降机构，安装在水平运动机构上，用于带动上肢升降运动；角度调整机构，安装在升降机构上，用于调整上肢的角度。其中，水平运动机构和升降运动机构分别采用转动副或移动副的形式设计，角度调整机构采用3‑UU支链的形式设计，使用时，这三个机构组合运动带动卧姿状态下的偏瘫患者的患侧上肢在空间内进行运动，从而提供卧姿状态下的上肢康复训练。本发明满足了偏瘫患者在卧姿状态下进行针对性上肢训练的需求，填补了目前偏瘫患者卧床期间康复设备的断层，使偏瘫患者能得到积极有效的治疗。CN115363910ACN115363910A权利要求书1/2页1.一种卧姿上肢康复机器人，用于提供卧姿状态下的上肢康复训练，其特征在于，包括：水平运动机构，用于带动所述上肢水平运动；升降机构，安装在所述水平运动机构上，用于带动所述上肢升降运动；以及角度调整机构，安装在所述升降机构上，用于调整所述上肢的角度；其中，所述水平运动机构、所述升降机构、所述角度调整机构通过组合运动带动所述上肢在空间内运动。2.根据权利要求1所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述水平运动机构包括底座、第一转轴、以及第一转动臂，所述第一转轴安装在所述底座上，所述第一转动臂与所述第一转轴转动连接且可绕所述第一转轴水平转动；所述升降机构安装在所述第一转动臂上，并由所述第一转动臂带动进行水平转动。3.根据权利要求1所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述水平运动机构包括相连接的X轴直线导轨和Y轴直线导轨；所述升降机构安装在所述X轴直线导轨或所述Y轴直线导轨上，并由所述X轴直线导轨和所述Y轴直线导轨带动进行水平移动。4.根据权利要求1所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述升降机构包括第二转动臂，所述第二转动臂的一端与所述水平运动机构转动连接，所述第二转动臂可绕该转动连接处竖直转动；所述角度调整机构安装在所述第二转动臂的另一端，并由所述第二转动臂带动进行竖直转动。5.根据权利要求4所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述第二转动臂包括组成平行四边形支链的第一连接架、第二连接架、以及两根第一连杆，所述第一连接架与所述水平运动机构连接且具有两根水平平行的第一固定轴，所述第二连接架设置在所述第一连接架的上方且具有两根水平平行的第二固定轴，两根所述第一连杆平行地设置在竖直面上，并且两根所述第一连杆的一端分别与两根所述第一固定轴转动连接，另一端分别与两根所述第二固定轴转动连接；所述角度调整机构安装在所述第二连接架上。6.根据权利要求1所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述升降机构包括伸缩杆，所述伸缩杆沿竖向设置且下端连接在所述水平运动机构上；所述角度调整机构安装在所述伸缩杆的上端。7.根据权利要求1所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述角度调整机构包括第二转轴、第三转轴、以及臂托连接件，所述第二转轴转动连接在所述升降机构上，并可带动所述角度调整机构绕其轴线转动，所述第三转轴在所述第二转轴的轴向面和径向面上可绕所述第二转轴转动，2CN115363910A权利要求书2/2页所述臂托连接件与所述第三转轴连接且可绕所述第三转轴轴线转动。8.根据权利要求7所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，所述角度调整机构还包括两条第一UU支链、第二UU支链、以及转动连接件，两条所述第一UU支链、所述第二转轴、所述第三转轴连接并组成平行四边形支链，所述转动连接件与所述第二转轴连接，并且与所述第二UU支链的一端转动连接，所述臂托连接件分别与所述第三转轴和所述第二UU支链的另一端连接。9.根据权利要求8所述的卧姿上肢康复机器人，其特征在于：其中，每条所述第一UU支链包括第二连杆以及分别安装在所述第二连杆两端的两个第一虎克铰，两条所述第一UU支链的第二连杆相平行，每个所述第一虎克铰包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副，所述第一转动副与所述第二连杆连接，所述第二转动副与所述第二转轴或所述第三转轴连接；所述第二UU支链包括第三连杆以及分别安装在所述第三连杆两端的第二虎克