双手自动取料装置及自动取料方法和串焊机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106041239A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610467673.7(22)申请日2016.06.24(71)申请人宁夏小牛自动化设备有限公司地址750011宁夏回族自治区银川市金凤区通达南街宝湖路6号(72)发明人陈加海刘文波李征宇郭伟宁(74)专利代理机构宁夏合天律师事务所64103代理人孙彦虎(51)Int.Cl.B23K3/00(2006.01)B23K3/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图10页(54)发明名称双手自动取料装置及自动取料方法和串焊机(57)摘要双手自动取料装置，包括基座、水平移动机构、垂直移动机构、旋转驱动机构和旋转手，水平移动机构安装于基座上，垂直移动机构安装于水平移动机构的长臂的末端、以带动长臂在垂直方向上下运动，旋转驱动机构安装于水平移动机构的长臂的首端；旋转驱动机构驱动旋转臂旋转时，第一抓手和第二抓手跟随旋转臂旋转；垂直移动机构通过带动旋转臂控制第一抓手和第二抓手的所在高度，第一抓手上的第一真空吸盘在第一吸附驱动机构的驱动下吸附或释放一电池片；第二抓手上的第二真空吸盘在第二吸附驱动机构的驱动下吸附或释放一电池片。本发明实施例还提供一种串焊机以及一种自动取料方法。CN106041239ACN106041239A权利要求书1/2页1.一种双手自动取料装置，其特征在于，包括基座、水平移动机构、垂直移动机构、旋转驱动机构和旋转手，所述水平移动机构安装于基座上，所述垂直移动机构安装于所述水平移动机构的长臂的末端、以带动所述长臂在垂直方向上下运动，所述旋转驱动机构安装于所述水平移动机构的所述长臂的首端；所述旋转手包括旋转臂、第一抓手、第二抓手、第一真空吸盘、第二真空吸盘、第一吸附驱动机构、第二吸附驱动机构，所述旋转驱动机构固定安装于所述旋转臂的中心位置，所述第一抓手和所述第二抓手对称安装于所述旋转臂的两端，所述第一抓手上安装有所述第一真空吸盘和所述第一吸附驱动机构，所述第二抓手上安装有所述第二真空吸盘和所述第二吸附驱动机构；所述旋转驱动机构驱动所述旋转臂旋转时，所述第一抓手和所述第二抓手跟随所述旋转臂旋转；所述垂直移动机构通过带动所述旋转臂控制所述第一抓手和所述第二抓手的所在高度，便于所述第一抓手上的所述第一真空吸盘和所述第二抓手上的所述第二真空吸盘靠近或远离工位料盒上的电池片；所述第一真空吸盘在所述第一吸附驱动机构的驱动下吸附或释放一电池片；所述第二真空吸盘在所述第二吸附驱动机构的驱动下吸附或释放一电池片。2.如权利要求1所述的双手自动取料装置，其特征在于，所述水平移动机构包括所述长臂、立板、水平移动滑块座、水平滑块、水平导轨和水平驱动机构，所述水平导轨安装于所述基座上，所述水平滑块设置在所述水平导轨的轨道槽内，所述水平移动滑块座安装于所述水平滑块上，并与所述立板连接，所述立板成对、垂直设置于所述长臂的所述末端下方，所述长臂、所述立板及所述水平移动滑块座组成一个矩形腔，所述水平滑块在所述水平驱动机构的驱动下在所述水平导轨内沿着水平方向做往复运动。3.如权利要求2所述的双手自动取料装置，其特征在于，所述垂直移动机构位于所述矩形腔内，所述垂直驱动机构与所述长臂和所述水平移动滑块座固定连接，以跟随所述水平移动滑块座、并带动所述长臂在水平方向移动。4.如权利要求3所述的双手自动取料装置，其特征在于，所述垂直移动机构包括支撑架、垂直滑块、垂直导轨和垂直驱动机构，所述垂直导轨安装在所述水平移动机构的所述立板上，所述垂直滑块设置在所述垂直导轨的轨道槽内，所述支撑架第一端连接于所述长臂以支撑和带动所述长臂，所述支撑架的第二端与所述垂直滑块相连接，所述垂直驱动机构与所述垂直滑块相连接，所述垂直滑块在所述垂直驱动机构的驱动下在所述垂直导轨内沿垂直方向做往复运动。5.如权利要求1所述的双手自动取料装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机和减速器，所述旋转驱动电机与所述减速器连接为一体，所述旋转驱动电机穿过所述长臂、并固定安装在所述长臂的所述首端。6.如权利要求1所述的双手自动取料装置，其特征在于，所述旋转手的旋转角度为任一角度，所述旋转手的旋转方向为顺时针方向或者逆时针方向。7.一种串焊机，其特征在于，包括机架、双料盒供料装置和双手自动取料装置，所述双手自动取料装置为权利要求1～6任一所述的双手自动取料装置，所述双手自动取料装置、所述双料盒供料装置均安装在所述机架上，所述双料盒供料装置位于所述双手自动取料装置的第一抓手和第二抓手的活动范围以内。8.一种自动取料方法，实施主体为权利要求1～6任一所述的双手自动取料装置或权利要求7所述的串焊机，其特征在于，包括：2CN106041239A权利要求