工业机器人软件仿真码垛工作站.pdf

工业自动化技术
强化训练Ⅱ实践报告

工业机器人码垛应用

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绪论

一、摘要
本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强
化训练的要求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论
方面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的
环节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。
而本次强化训练的重点为，利用ABBRobotStudio对双输送线单机械臂工作站完
成工作站搭建并模拟仿真。
ABBRobotStudio是优秀的电脑仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施
机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品
家族。
规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先
进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算
解决方案的工作周期。
编程：设计阶段，ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序
及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。

关键词：强化训练；ABBRobotStudio；双输送线；模拟仿真

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工业机器人码垛软件仿真

一、双输送线码垛工作站搭建
在ABBRobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为
中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，
但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,
既较高的位置，以免机械臂到达极限位置。
布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的
机器人工作范围内即可。

二、工作站搭建流程

第一节：搭建输送带系统
1、新建一个物料并手动拖动到输送带上
2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source

3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得
注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。

学习文档仅供参考
4、添加组件：Queue
5、添加组件：Linemover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction
为移动方向。

6、添加组件：Planesensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与
Axis2为该检测面的两个方位值。

7、添加组件：LogicGate。并设置为NOT，即非门。
8、添加组件：SimulationEvents。
9、添加组件：LogicSRLatch。
10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。
属性连结：

2
信号和连接：

11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，
以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。

第二节：夹具
1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能
2、添加组件：Attacher。Parent选择夹具的名称。
3、添加组件：LineSensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与
终点。Radius为传感器的半径。设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。

4、添加组件：LogicGate
5、添加组件：LogicSRLatch
6、完成属性连结与I/O信号并连接。

学习文档仅供参考
属性连结：

信号连接：

第三节：工作站逻辑
首先在I/O配置器中添加以下几个信号。

更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系：

4
第四节：示教
示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选
择，其次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。

三、I/O信号说明
1、输送带:
源对象源信号目标对象目标对象
SourceExecutedQueueEnqueue
PlaneSensorSensorOutQueueDequeue
PlaneSensorSensorOutLogicGate[NOT]InputA
LogicGate[NOT]OutputSourceExecuted
PlaneSensorSensorOutInFeederZuoInPos
SimulationEventsSimulationStartedLogicSRLatchSet
SimulationEventsSim