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一种采摘机械手末端执行器.pdf
2023-07-14
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一种采摘机械手末端执行器.pdf
本发明涉及一种采摘机械手末端执行器，属于机械臂末端执行器领域。采摘机械手末端执行器，包括与采摘机械驱动装置相连的手臂，手臂的端部设置气缸，气缸与夹持套相连；夹持套的底端设有抓取端；所述的夹持套由弹性材料制成，夹持套内设有填装介质的夹持套腔体，其腔体内填充液态介质；通过液态介质受压力后产生的膨胀使其加持套发生水平伸张形变及法向形变；气缸的驱动部上设有推杆，推杆延伸至夹持套的腔体内与液态介质接触。本发明提供的采摘机械手末端执行器，能代替人工完成按压、夹紧、旋转、采摘动作，实现蘑菇采摘，降低生产成本。其末端执行
2023-07-14
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一种欠驱动采摘机械手末端执行器及采摘方法.pdf
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2023-08-29
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一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器.pdf
本发明提供一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，包括上切割架和下切割架；所述采摘筒为中空结构，采摘筒后侧安装有一处驱动件支撑架，且气囊位于采摘筒内部；所述上切割架连接于采摘筒顶部内，且上切割架为框形结构，上切割架后端与凸轮相连；所述下切割架连接于采摘筒顶部内，且下切割架为U形结构，下切割架位于上切割架底部；所述电机通过螺栓固定安装在驱动件支撑架底部；所述柑橘承接桶内部为中空状；本发明通过上切割架向后滑动，下切割架向前滑动，缩短上切割架前端刀刃与下切割架后端刀刃间隔距离，即可通过向内快速移动的上切割架前端刀刃
2023-05-31
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欠驱动采摘机械手末端执行器装置.pdf
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2023-10-20
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一种自主采摘的末端执行器.pdf
本发明公开了一种自主采摘的末端执行器，包括爪肩部分、执行壳体部分、爪指部分、前连接板、气流辅助装置、摄像部分与剪切部分；壳体部分包括均为十字形结构的执行壳体与背部盖板，执行壳体与背部盖板相互嵌合并在中部形成密封空间。本发明提供一种摄像辅助、气动结合、自动伸缩的自主采摘的末端执行器，通过夹持与吸附两种方式结合有效的解决由于不同果实的生长状态导致不好夹取的问题。
2023-06-02
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