一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109991882A(43)申请公布日2019.07.09(21)申请号201910250028.3G06F16/23(2019.01)(22)申请日2019.03.29G06F16/27(2019.01)(71)申请人黄山学院地址245041安徽省黄山市屯溪区西海路39号(72)发明人孙克奎金声琅姜薇(74)专利代理机构北京华智则铭知识产权代理有限公司11573代理人黄雪芝(51)Int.Cl.G05B19/04(2006.01)A47J27/00(2006.01)A47J37/00(2006.01)A47J36/00(2006.01)A47J47/01(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法(57)摘要本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法，控制第一控制钮对调味盛装盒中各个对应调味品的添加量与添加时间进行控制；从控制板内置数据库里获取两个连续调味品的添加量数据，将两帧调味品的添加量数据按时间顺序分别标记为I1和I2；以I1和I2为最底层分别构造调味品的添加量数据金字塔和得到大位移光流估计结果，即对应调味品的添加量；通过第二控制钮选择烹饪方式，控制机器人进行烹饪运行。本发明结合了机器人与人类烹饪的各个智慧，既实现了人类在烹饪中的经验，又实现了烹饪的自动化过程。CN109991882ACN109991882A权利要求书1/3页1.一种智能烹饪方法，其特征在于，所述智能烹饪方法利用控制板设置的烹饪程序，控制第一控制钮对调味盛装盒中各个对应调味品的添加量与添加时间进行控制；从控制板内置数据库里获取两个连续调味品的添加量数据，将两帧调味品的添加量数据按时间顺序分别标记为I1和I2；以I1和I2为最底层分别构造调味品的添加量数据金字塔和在调味品的添加量数据金字塔的每层上生成相同数目的种子点，并将最顶层上的种子点的匹配初始化为随机值；将获得的种子点在由调味品的添加量数据金字塔依次从项层到底层逐层进行匹配，每层种子点的匹配结果作为下一层相应种子点的初始值；将最底层种子点的匹配结果利用对边缘敏感的插值算法进行插值，将插值结果作为光流估计的初始值，然后利用变分能量优化模型进行优化，最终得到大位移光流估计结果，即对应调味品的添加量；通过第二控制钮选择烹饪方式，控制机器人进行烹饪运行；机器人接收烹饪方式维护更新指令；根据所述维护更新指令获取烹饪方式信息以及需要维护更新的维度表的维度表信息；根据所述维度表信息获取预先设置的维度表配置信息；其中，所述维度表配置信息中带有所述需要维护更新的维度表所在的源数据库、所述维度表需要同步的目的数据库以及维度表操作权限信息；根据所述烹饪方式信息以及所述维度表操作权限信息，判断所述烹饪方式信息是否满足所述维度表操作权限信息；若所述烹饪方式信息满足所述维度表操作权限信息，对所述需要维护更新的维度表进行更新操作；将进行更新操作后的维度表同步到控制板内置数据库。2.如权利要求1所述的智能烹饪方法，其特征在于，开启照明灯与吸油烟口，烹饪锅下部分开始旋转进行烹饪，在烹饪过程中通过添加管进行调味品的添加。3.如权利要求1所述的智能烹饪方法，其特征在于，将每一种调味品的添加量数据的长宽缩小为原来的1/2，分别得到k幅调味品的添加量数据，其中和即是最底层的原图，和是最顶层。4.如权利要求1所述的智能烹饪方法，其特征在于，在调味品的添加量数据金字塔的每层上生成相同数目的种子点中将最底层的种子点设计为间隔为d的调味品的添加量数据网格交点；上层的种子点均是最底层种子点的对应缩放版本，也就是每层种子点在当前层的坐标位置均是下层种子点坐标位置的η倍，即：{p(sl)}＝η·{p(sl-1)}，l≥1：其中l代表金字塔层数，{p(sl)}表示第l层种子点的在其上的位置，η表示金字塔缩放系数；将最顶层上的种子点的匹配初始化为随机值，然后与进行匹配，所述与进行匹配包括以下步骤：第一步：邻域传播，即：2CN109991882A权利要求书2/3页其中sm表示当前种子点，Nm表示对网格种子点之间使用自然邻域系统时当前种子点的相邻种子点集合，f(sm)表示当前种子点的运动矢量，C(f(·))表示对当前种子点使用f(·)为运动矢量时的匹配代价；第二步：随机搜索，以当前最佳运动矢量f(sm)为中心，以指数递减半径为搜索域，进行随机试探；迭代进行以上两步，直至收敛；每层种子点的匹配结果作为下一层相应种子点的初始值，即：其中{f(sl)}为第l层种子点的运动矢量，η为金字塔的缩放系数。5.如权利要求1所述的智能烹饪方法，其特征在于，维度表操作权限信息包括：具有维度表操作权限的烹饪方式标识；所述判断所