玻璃搬运工业机器人离线编程与虚拟仿真.pdf

机械专业综合课程设计说明书玻璃搬运工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电信息工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号：指导老师：完成日期：2016年12月10日第一章、搬运工作站任务描述和构成....................1第二章、轴配置监控指令..............................5第三章、运动触发指令.................................6第四章、复杂程序数据赋值.............................7第五章、转弯半径的选取...............................8第六章、玻璃搬运任务实施.............................10第七章、录制机器人作业虚拟仿真视频...................251第一章、搬运工作站任务描述和构成1、搬运工作站任务描述采用工业机器人进行玻璃搬运，能大大提高玻璃生产线的产能，定位精度，降低不良率和人工成本。汽车玻璃搬运工作站布局如下图所示。系统利用IRBl41O机器人将汽车玻璃从侧的工装支架I二搬运至另侧，本工作站中已经预设搬运动作效果，需要依次完成1/0配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个汽车玻璃的搬运过程。2、搬运工作站的构成搬运工作站由机器人、夹具、围栏、工作台、底座、控制器、玻璃组成。各部件如下图所示：1（1）机器人（2）夹具（3）围栏2（4）工作台（5）底座3（6）控制器（7）玻璃4第二章、轴配置监控指令轴配置监控指令指定机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。默认情况下轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。例如目标点P10中，数据【1，0，1，0】就是此目标点的轴配置数据。CONSTrobtargetP10=［1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PR()CrMove()MoveLp10,v1000,fine,tool();ENDPR()C机器人自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点P10，到达该点时，轴配置数据不一定为程序中指定的［1,0,1,0].在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报誓“轴配置错误”而造成停机，此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。5第三章、运动触发指令在线性运动过程中，在指定位置准确地触发事件（如置位输出信号、激活中断等）。可以定义多种类型的触发事件，如Triggl/()（触发信号）、TriggEquip（触发装置动作）、Trigglnt（触发中断）等。在准确的位置触发机器人夹具的动作，通常采用此种类型的触发事件。VARTiggdataGripOpen;！定义触发数据GripOpen定义触发事件GripOpen在距离指定目标点前10mm处，并提前0.1S（用于抵消设备动作延迟时间）触发指定事件将数字输出信号doGrip()n置为1。！执行指令TriggL例如，在控制吸盘夹具动作过程中，在吸取产品的需要提前打开真空，在放置产品时需要提前释放真空，为了能够准确地触发吸盘夹具的动作，通常采用TriggL指令来对其进行精准控制。6第四章、复杂程序数据赋值多数类型的程序数据均是组合型数据，即里面包含了多项数值或字符串。可以对其中的任何一项参数进行赋值。常见的目标点数据如下所示：PERSrobtargetpI0:=[[0,0,0],[I,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSrobtargetp20·=[[I00,0,0),[0,0,I,OJ,[1,0,I,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]),目标点数据里面包含了四组数据，依次为TCP位置数据trans:[0,0，0]、TCP姿态数据rot:[1,0,0，1]、轴自己置数据robconf:[1,0,1，0]、外部轴数据extax[9E9，9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]我们可以分别对该数据的各项数值或者数值组进行操作，如p1O.trans.x:=p20.trans.x+50,p10.trans.y:=p20.trans.y-50,p1O.trans.z:=p20.trans.z+I00,p1O.rot:=p20.rot『pIO.robconf:=p20.robconf,赋值后,则p1O为PERSrobtargetp10=[[15