应用于各种道路自动驾驶划线的作业车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114802308A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210638468.8(22)申请日2022.06.07(71)申请人仲恺农业工程学院地址510000广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号(72)发明人唐昀超刘涛杨永民程晔万帅曹宇虹(74)专利代理机构中山市铭洋专利商标事务所(普通合伙)44286专利代理师唐飚(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)E01C23/20(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称应用于各种道路自动驾驶划线的作业车(57)摘要一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，它包括驱动车和设于驱动车上划线机，驱动车具有自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器包括路面感应模块、行驶实时判断模块、路面异况处理模块和偏移修正行驶模块；所述路面感应模块用以测量车身及路面信息，所述行驶实时判断模块连接路面感应模块并接收路面感应模块的采集的路面信息且定位公路的一侧基准作为目标响应；所述路面异况处理模块与所述行驶实时判断模块通讯连接，根据成路面异况检测设定的偏离值进行数据偏离分析出结果；所述偏移修正行驶模块根据偏离分析出结果进行补偿修正执行自动驾驶路线；所述划线机根据路面感应模块测量车身及路面信息对前方路况的识别以选择对应路面划线模块指令画线端对路面进行画线动作。CN114802308ACN114802308A权利要求书1/1页1.一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，它包括驱动车和设于驱动车上划线机，驱动车具有自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器包括路面感应模块、行驶实时判断模块、路面异况处理模块和偏移修正行驶模块；所述路面感应模块用以测量车身及路面信息，所述行驶实时判断模块连接路面感应模块并接收路面感应模块的采集的路面信息且定位公路的一侧基准作为目标响应；所述路面异况处理模块与所述行驶实时判断模块通讯连接，根据成路面异况检测设定的偏离值进行数据偏离分析出结果；所述偏移修正行驶模块根据偏离分析出结果进行补偿修正执行自动驾驶路线；所述划线机根据路面感应模块测量车身及路面信息对前方路况的识别以选择对应路面划线模块指令画线端对路面进行画线动作。2.根据权利要求1所述的应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，所述自动驾驶控制器连接多个激光雷达和双目视觉系统，它们装在车身上；激光雷达测量精度要求达到毫米级。3.根据权利要求2所述的应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，所述行驶实时判断模块所定位公路的一侧基准为栏杆或路肩。4.根据权利要求3所述的应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，所述路面异况处理模块包括路面平整检测元件和阻档物检测元件，它们通过激光雷达和双目视觉系统进行数据融合。5.根据权利要求4所述的应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，所述偏移修正行驶模块连接车辆方向控制部、启停车控制部和速度控制部，它们运行以动态对照定位公路的一侧基准保持平行状态行驶。6.根据权利要求5所述的应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其特征在于，所述划线机包括转动臂及多级伸缩杆，所述画线端连接于伸缩杆的末端。2CN114802308A说明书1/3页应用于各种道路自动驾驶划线的作业车技术领域[0001]本发明涉及一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车。背景技术[0002]据市场调查和相关公开文献进行检索，目前双目立体视觉和双激光雷达的系统经过多年的发展，在测绘、反求工程、军事运用、医学成像、工业检测、智能工业设备等领域中的运用越来越广,技术稳定性好，也较为成熟，而现有划线机按行走方式可分为：手扶式、自行式、车载式。手扶式，有两种形式，一种需靠人力推动及控制行驶和划线方向；另一种用发动机作为动力，人控制行驶和划线方向。适用于城区、特种图形、走向复杂的划线工作。自行式有专用底盘和通用底盘两种。配有运行机构和动力装置。由驾驶员和操作员分别操作，功率及容量较大，行驶速度和划线速度均较快，可用于大范围的划线工作视觉控制路桥自主行走划线系统，[0003]为此，我们研制了一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车。发明内容[0004]本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，其采用自动驾驶与划线调整划线速度及方向，实现道路不同标识自动划线准确性，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，实现一车多能，一次性全路面画线推进，有效提高工作效率。[0005]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种应用于各种道路自动驾驶划线的作业车，它包括驱动车和设于驱动车上划线机，