一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114966702A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210656507.7(22)申请日2022.06.10(71)申请人深圳海星智驾科技有限公司地址518110广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801(72)发明人王发平贺刚姜波(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250专利代理师胡晓静(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)G01S13/06(2006.01)G01S13/04(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统(57)摘要本发明提供了一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统，该方法包括：基于雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组；分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序；按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制主雷达发射超声波雷达信号，并获取主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；基于主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；控制潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。实现整个系统对不同检测区域的并行目标检测，可快速确定潜在目标区域，缩小目标检测范围，提升目标检测效率。CN114966702ACN114966702A权利要求书1/2页1.一种基于雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，其特征在于，所述方法包括：基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，其中，不同雷达组的雷达之间不存在视场角的重叠；分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，所述主雷达为发射超声波雷达信号的雷达；按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号，并获取所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，包括：从当前雷达分组的各雷达中确定当前主雷达；将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除；从剔除后的所述当前雷达分组中确定下一主雷达，所述下一主雷达与所述当前主雷达的安装位置不相邻；将所述当前主雷达更新为所述下一主雷达，并返回所述将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除步骤，直至当前雷达分组为空；按照当前主雷达的确定顺序确定为所述当前雷达分组中主雷达的调度顺序。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域，包括：基于所述主雷达接收的回波信号确定所述主雷达的第一目标检测结果；基于与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号确定与所述主雷达存在视场角重叠的雷达各自对应的第二目标检测结果；在所述第一目标检测结果或所述第二目标检测结果为有目标时，根据检测到有目标的雷达所对应的视场角区域，确定潜在目标区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述第一目标检测结果和所述第二目标检测结果均为无目标时，在第一随机延时后返回所述按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果，包括：筛选所述视场角覆盖所述潜在目标区域的雷达作为目标雷达；控制所述目标雷达发射超声波雷达信号，并获取所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达当前帧接收的回波信号；基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收每一帧的回波信号，确定目标检测结果。2CN114966702A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收每一帧的回波信号，确定目标检测结果，包括：基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收当前帧的回波信号，确定当前帧对应的插针检测结果；在所述当前帧对应的插针检测结果为有目标时，在第二随机延时后返回所述控制所述目标雷达发射超声波雷达信号的步骤，直至所述当前帧对应的插针检测结果为无目