一种基于植保无人机的纳米农药施药方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115316172A(43)申请公布日2022.11.11(21)申请号202211247468.1G06N3/08(2006.01)(22)申请日2022.10.12G06K9/62(2022.01)G06Q50/02(2012.01)(71)申请人广东省农业科学院植物保护研究所地址510640广东省广州市天河区金颖路7号(72)发明人王潇楠刘艳萍孙海滨王思威常虹(74)专利代理机构佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙)44463专利代理师耿鹏(51)Int.Cl.A01G13/00(2006.01)A01M7/00(2006.01)G06Q10/04(2012.01)G06N3/04(2006.01)权利要求书4页说明书10页附图4页(54)发明名称一种基于植保无人机的纳米农药施药方法及系统(57)摘要本发明涉及一种基于植保无人机的纳米农药施药方法及系统，属于植保无人机施药技术领域，包括：对实时的纳米农药沉积偏移数据信息进行一次评价，得到一次评价信息，并根据所述一次评价信息进行调整所述一次航线信息，得到二次航线信息；根据当前地理位置的空间分布数据信息进行二次评价，得到二次评价信息，并根据所述二次评价信息以及二次航线信息进行调整，生成调整信息，并将所述调整信息传输至植保无人机远程控制终端。本发明通过对植保无人机的施药过程进行自动监测，能够避免植保人机在施药过程中污染地下井、水源等场景类型；另一方面本发明实现根据实际的场景类型来调整施药过程中的施药航线，为植保无人机作业工况进行改进以及优化。CN115316172ACN115316172A权利要求书1/4页1.一种基于植保无人机的纳米农药施药方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前待施药的农作物面积区域，并根据所述当前待施药的农作物面积区域建立植保无人机的施药航行路线，生成一次航线信息；构建纳米农药沉积偏移预测模型，基于所述纳米农药沉积偏移预测模型得到实时的纳米农药沉积偏移数据信息，并对所述实时的纳米农药沉积偏移数据信息进行一次评价，得到一次评价信息，并根据所述一次评价信息进行调整所述一次航线信息，得到二次航线信息；获取当前待施药的农作物的地理位置信息，基于所述当前待施药的农作物的地理位置信息得到当前地理位置的空间分布数据信息；根据所述当前地理位置的空间分布数据信息进行二次评价，得到二次评价信息，并根据所述二次评价信息以及二次航线信息进行调整，生成调整信息，并将所述调整信息传输至植保无人机远程控制终端。2.根据权利要求1所述的一种基于植保无人机的纳米农药施药方法，其特征在于，获取当前待施药的农作物面积区域，并根据所述当前待施药的农作物面积区域建立植保无人机的施药航行路线，生成一次航线信息，具体包括以下步骤：获取当前待施药的农作物面积区域，并将所述当前待施药的农作物面积区域分割为多个子区域；获取每个子区域的农作物面积区域图像信息，并对所述农作物面积区域图像信息进行去噪以及滤波处理，得到处理后的图像信息；对所述处理后的图像信息进行分割处理，得到实际的农作物面积区域信息；通过蚁群算法对所述实际的农作物面积进行航线规划，生成一次航线信息。3.根据权利要求1所述的一种基于植保无人机的纳米农药施药方法，其特征在于，构建纳米农药沉积偏移预测模型，基于所述纳米农药沉积偏移预测模型得到实时的纳米农药沉积偏移数据信息，并对所述实时的纳米农药沉积偏移数据信息进行一次评价，得到一次评价信息，并根据所述一次评价信息进行调整所述一次航线信息，得到二次航线信息，具体包括以下步骤：通过LBM法构建纳米农药沉积偏移预测模型，并获取实时的环境信息，并将所述实时的环境信息输入至纳米农药沉积偏移预测模型中，得到实时的纳米农药沉积偏移数据信息；根据所述实时的纳米农药沉积偏移数据信息得到当前子区域每个待施药位置的纳米农药偏移量数据信息；将所述纳米农药偏移量数据信息与预设纳米农药偏移量数据信息进行对比，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，若所述偏差率大于预设偏差率阈值，则将当前子区域的航线信息作为异常航线，并将所述异常航线作为一次评价信息，根据所述一次评价信息进行调整所述一次航线信息，得到二次航线信息。4.根据权利要求1所述的一种基于植保无人机的纳米农药施药方法，其特征在于，获取当前待施药的农作物的地理位置信息，基于所述当前待施药的农作物的地理位置信息得到当前地理位置的空间分布数据信息，具体包括以下步骤：获取当前待施药的农作物的地理位置信息，并基于神经网络建立识别模型，将预先训2CN115316172A权利要求书2/4页练好的数据信息分为训练集以及验证集；将所述训练集输入到所述识别模型中进行训练，直至训练至模型参数平稳，保存模型参数，并将验证集输