高压线路运行状态智能巡检行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102110959A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102110959A(43)申请公布日2011.06.29(21)申请号201010596347.9(22)申请日2010.12.20(71)申请人重庆市电力公司綦南供电局地址401420重庆市綦江县古南镇双龙路51号申请人重庆前卫仪表有限责任公司(72)发明人李历波李戎甘仁民邓义林康鸿飞田贵七周敬鸥(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275代理人赵荣之(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)G01C11/36(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称高压线路运行状态智能巡检行走装置(57)摘要本发明公开了一种高压线路运行状态智能巡检行走装置，包括行走机构、地面控制处理系统和控制处理系统，该巡检系统利用无线自动控制技术，通过地面控制处理系统远程控制设置有云台摄像机的行走机构在光纤复合架空地线上行走，对高压线路进行视频巡检，可克服人工巡线精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点；行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍，越障能力强，同时，行走机构结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。CN10295ACCNN110211095902110963A权利要求书1/1页1.一种高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：包括行走机构和控制处理系统；所述行走机构包括行走臂Ⅰ（1）、行走臂Ⅱ（2）、导轨（3）、箱体组件、云台摄像机（4）和电源；所述行走臂Ⅰ（1）和行走臂Ⅱ（2）均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机（5）和固定设置于导轨（3）上的行走臂安装座（6），所述升降组件包括与行走臂安装座（6）转动配合的转动臂（7）、与转动臂（7）滑动配合的升降臂（8）和与升降臂（8）传动配合的升降电机（9），所述旋转电机（5）传动配合转动臂（7），所述行走组件包括轮架（10）、前后并列设置于轮架（10）上用于在线路上行走的驱动轮（11）和辅助轮（12），轮架（10）固定连接于升降臂（8）顶端，与驱动轮（11）传动配合设置有行走电机（13）；所述箱体组件包括可沿导轨（3）往复滑动的箱体（14）和设置于箱体（14）上的驱动电机（15），所述云台摄像机（4）设置于箱体（14）上；所述电源设置于箱体（14）内；所述控制处理系统包括设置于箱体（14）内的视频信号发射器（16）、无线数据收发器（17）和设置于导轨（3）上的电机控制器（18），云台摄像机（4）的视频数据输入视频信号发射器（16），无线数据收发器（17）接收的控制数据输入电机控制器（18），电机控制器（18）分别控制旋转电机（5）、升降电机（9）、行走电机（13）和箱体（14）上的驱动电机（15）。2.根据权利要求1所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：还包括用于检测行走机构重心位置的姿态传感器（19）和用于检测行走机构行走速度的速度传感器（20），所述姿态传感器（19）和速度传感器（20）的检测信号均输入无线数据收发器（17）。3.根据权利要求2所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述转动臂（7）为开口向上的套筒结构，升降臂（8）向下伸入转动臂（7）内并与其滑动配合，升降臂（8）上沿轴向嵌入设置有齿条Ⅰ（21），所述升降电机（9）固定设置于转动臂（7）上，与升降电机（9）的输出轴沿周向固定配合设置有与齿条Ⅰ（21）啮合的齿轮（22）。4.根据权利要求3所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述升降臂（8）上沿轴向嵌入设置有齿条Ⅱ（23），所述转动臂（7）上设置有与齿条Ⅱ（23）啮合的安全钩驱动齿轮（24），所述安全钩驱动齿轮（24）上固定设置安全钩（25），安全钩（25）与驱动轮（11）形成用于包围线路的封闭环。5.根据权利要求4所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述行走臂Ⅰ（1）和行走臂Ⅱ（2）还包括用于加固的斜拉杆（26），所述转动臂（7）上以轴向固定周向转动的方式设置有卡座（27），斜拉杆（26）一端固定连接导轨（3），另一端固定连接卡座（27）。6.根据权利要求5所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述卡座（27）和导轨（3）上均设置有电线扎带（28）。7.根据权利要求6所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述驱动轮（11）和辅助轮（12）均为带周向向外V形槽的V形轮。8.根据权利要求7所述的高压线路运行状态智能巡检行走装置，其特征在于：所述姿