车辆环境估计装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102428505A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102428505A(43)申请公布日2012.04.25(21)申请号201080022086.8(51)Int.Cl.(22)申请日2010.04.26G08G1/16(2006.01)B60W40/04(2006.01)(30)优先权数据2009-1200152009.05.18JP(85)PCT申请进入国家阶段日2011.11.18(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2010/0577792010.04.26(87)PCT申请的公布数据WO2010/134428EN2010.11.25(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人坂井克弘浦野博充金道敏树(74)专利代理机构北京金信立方知识产权代理有限公司11225代理人黄威孙丽梅权利要求书1页说明书11页附图12页(54)发明名称车辆环境估计装置(57)摘要公开了一种车辆环境估计装置，其能根据正在盲区中运动的移动物体等的预测路径准确地估计出本车周围的行驶环境。安装在本车中的车辆环境估计装置检测在本车附近的另一车辆的运行情况，并根据另一车辆的运行情况来估计影响另一车辆的行驶的行驶环境。例如，根据另一车辆的运行情况来估计正在盲区中行驶的另一车辆的存在。因此，能估计出不能由本车识别但是能由在本车附近的另一车辆识别的车辆行驶环境。CN102485ACCNN110242850502428512A权利要求书1/1页1.一种车辆环境估计装置，包括：运行情况检测器件，其检测在本车附近的移动物体的运行情况；以及估计器件，其根据所述移动物体的所述运行情况来估计影响所述移动物体的行驶的环境。2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：运行情况预测器件，其假定影响所述移动物体的所述行驶的所述环境，并根据假定的环境状态来预测所述移动物体的运行情况；以及比较器件，其比较由所述运行情况预测器件预测出的所述移动物体的所述运行情况和由所述运行情况检测器件检测到的所述移动物体的所述运行情况，其中所述估计器件根据所述比较器件的比较结果来估计影响所述移动物体的所述行驶的所述环境。3.一种车辆环境估计装置，包括：运行情况检测器件，其检测在本车附近的移动物体的运行情况；以及估计器件，其根据所述移动物体的所述运行情况来估计所述本车的盲区的环境。4.根据权利要求3所述的装置，进一步包括：运行情况预测器件，其假定所述本车的所述盲区的所述环境并根据假定的环境状态来预测所述移动物体的所述运行情况；以及比较器件，其比较由所述运行情况预测器件预测出的所述移动物体的所述运行情况和由所述运行情况检测器件检测到的所述移动物体的所述运行情况，其中所述估计器件根据所述比较器件的比较结果来估计所述本车的所述盲区的所述环境。5.根据权利要求3或4所述的装置，其中所述估计器件估计在所述盲区中存在的所述移动物体的所述运行情况，以作为所述本车的所述盲区的所述环境。6.根据权利要求3所述的装置，进一步包括：异常运行情况判定器件，当所述运行情况检测器件检测到所述移动物体的多个运行情况并且所述估计器件根据所述移动物体的所述多个运行情况估计出所述本车的所述盲区的所述环境时，所述异常运行情况判定器件判定出未依照估计出的所述本车的所述盲区的所述环境运行的移动物体异常地运行。7.根据权利要求1至4中的任一项所述的装置，其中所述估计器件根据所述移动物体的所述运行情况来估计在所述移动物体的前方的交通信号的显示状态，以作为影响所述移动物体的所述行驶的所述环境或所述本车的所述盲区的所述环境。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的装置，进一步包括：辅助器件，其根据由所述估计器件估计出的所述环境来执行所述本车的行驶辅助。2CCNN110242850502428512A说明书1/11页车辆环境估计装置技术领域[0001]本发明涉及一种车辆环境估计装置，其估计车辆周围的环境状态。背景技术[0002]如在第4062353号日本专利中所述，公知一种用于估计车辆周围的环境状态的装置，其存储在车辆附近的障碍物的位置等并预测障碍物的路径。该装置从多个预测出的路径之中找出相互干扰的路径，并减小相互干扰的路径的预测概率以预测障碍物的路径。[0003][引文列表][0004][专利文献][0005][PTL1]第4062353号日本专利发明内容[0006]技术问题[0007]然而，在上述装置中，存在难以适当地估计出车辆周围的实际环境状态的情况。例如，在通过雷达检测其它车辆的同时预测路径时，难以预测正在车辆的盲区中行驶的另一车辆的路径。[0008]为了解决这种问题已经完成了本发明，并且本发明的目的是提供一种车辆环境估计装置，其能根据正在盲区中运动的移动物体的预测路径准确地