车辆用的估计舵角算出装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106553689A(43)申请公布日2017.04.05(21)申请号201610801588.X(22)申请日2016.09.05(30)优先权数据2015-1908022015.09.29JP(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人河边怜江原茂树(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人王亚爱(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图10页(54)发明名称车辆用的估计舵角算出装置(57)摘要本发明提供车辆用的估计舵角算出装置，即使因车辆的加速、减速而车轮打滑或抱死，也能抑制估计舵角的精度降低。若在转弯中进行加速，则驱动轮即前轮(WFL、WFR)的轮胎抓地力变大，前轮(WFL、WFR)的车轮速度差(ωfl-ωfr)变小，相对于实际舵角(θact)的估计舵角(θes)处于变小的倾向，但通过对应于加速器开度(Ap)来增加相对于估计舵角(θes)的后轮侧的第2贡献率(R2)(特性206)，减小前轮侧的第1贡献率(R1)(特性204)，从而能抑制所述倾向导致的估计舵角(θes)的精度降低。CN106553689ACN106553689A权利要求书1/2页1.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；加速器开度传感器，其检测所述车辆的加速器开度；和估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，所述估计舵角算出部基于所述加速器开度来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述加速器开度来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。2.根据权利要求1所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，所述加速器开度越大，则所述估计舵角算出部使所述第1贡献份额估计舵角越小，并且使所述第2贡献份额估计舵角越大。3.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；加速器开度变化量检测部，其检测所述车辆的加速器开度变化量；和估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，所述估计舵角算出部基于所述加速器开度变化量来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述加速器开度变化量来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。4.根据权利要求3所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，所述加速器开度变化量越大，则所述估计舵角算出部使所述第1贡献份额估计舵角越小，并且使所述第2贡献份额估计舵角越大。5.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；2CN106553689A权利要求书2/2页制动器踏力检测部，其检测所述车辆的制动器踏力；和估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，所述估计舵角算出部基于所述制动器踏力来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述制动器踏力来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。6.根据权利要求5所述的车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，所述制动器踏力越大，则