盲区车辆检测方法、系统、车辆变道预警方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104512327A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.04.15(21)申请号201310450273.1(22)申请日2013.09.27(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人丁赞徐波(74)专利代理机构深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)44325代理人朱业刚(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)B60R21/01(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称盲区车辆检测方法、系统、车辆变道预警方法及系统(57)摘要本发明提供一种盲区车辆检测方法，包括以下步骤：S1、采集包含车辆后视镜盲区的图像；S2、使用基于特征的车辆识别方法在上述图像中选取可能存在车辆的图像感兴趣区域；S3、使用Adaboost算法在上述图像感兴趣区域内进行扫描匹配以检测车辆。根据本发明的盲区车辆检测方法，在采集包含车辆后视镜盲区的图像后，先使用基于特征的车辆识别方法在上述图像中选取可能存在车辆的图像感兴趣区域，然后使用Adaboost算法对感兴趣区域进行扫描匹配以检测车辆，这样，盲区图像上除图像感兴趣区域之外的区域无需进行扫描匹配检测，大大减小匹配次数，降低了系统的计算量、计算时间，提高了系统实时性，最终提升了车辆的安全性。CN104512327ACN104512327A权利要求书1/2页1.一种盲区车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集包含车辆后视镜盲区的图像；S2、使用基于特征的车辆识别方法在上述图像中选取可能存在车辆的图像感兴趣区域；S3、使用Adaboost算法在上述图像感兴趣区域内进行扫描匹配以检测车辆。2.根据权利要求1所述的盲区车辆检测方法，其特征在于，步骤S1之后，步骤S2之前还包括图像预处理步骤：利用高斯滤波器对上述图像进行去噪和平滑处理。3.根据权利要求1所述的盲区车辆检测方法，其特征在于，步骤S1具体为：通过左右两侧摄像头拍摄包含车辆两侧后视镜盲区的图像，并将图像输入给视频解码器；视频解码器将摄像头输入的图像信号解码后输入DSP芯片，DSP芯片通过其上的视频输入接口采集上述图像信号，并将采集到的图像信号存储在存储器中。4.根据权利要求1所述的盲区车辆检测方法，其特征在于，步骤S2具体为：获取上述采集的包含车辆后视镜盲区的图像的灰度直方图，依据车辆灰度值和道路灰度值的不连续性初步选取可能存在车辆的矩形的图像感兴趣区域；若选取的图像感兴趣区域远离本车，则进一步利用车辆灰度水平对称特性对上述矩形的图像感兴趣区域进行验证；若验证通过，则选取得到图像感兴趣区域；若验证不通过，则重新依据车辆灰度值和道路灰度值的不连续性初步选取可能存在车辆的矩形的图像感兴趣区域。5.根据权利要求4所述的盲区车辆检测方法，其特征在于，所述“利用车辆灰度水平对称特性对上述矩形的图像感兴趣区域进行验证”所采用的对称性测度公式为：当S(XS)＝1时，表示上述图像感兴趣区域的水平对称特性为完全对称；当S(XS)＝-1时，表示上述图像感兴趣区域的水平对称特性为完全不对称；当S(XS)＞0时，则表明上述矩形的图像感兴趣区域中存在车辆的可能性较大，即验证通过；当S(XS)≤0时，则表明上述矩形的图像感兴趣区域中存在车辆的可能性较小，即验证不通过；上述公式中，E(u)、O(u)分别是函数g(x)＝g(XS+u)的偶函数分量和奇函数分量；-W/2≤u≤W/2；偶函数比重越大，则说明其对称度越高，将偶函数分量E(u)归一化，使其均值为零，则有：2CN104512327A权利要求书2/2页上述中，g(x)为将上述矩形的图像感兴趣区域前后方向中间轴所在行的灰度数据视为横坐标的一维函数，该一维函数g(x)的对称轴取为上述图像感兴趣区域的前后方向中间轴XS，W为上述图像感兴趣区域的宽度。6.一种盲区车辆检测系统，其特征在于，包括图像拍摄模块及图像处理模块，所述图像处理模块包括控制单元、视频解码器及存储器；所述图像拍摄模块，用于拍摄包含车辆后视镜盲区的图像；所述图像处理模块，包括图像采集模块及车辆检测模块；所述图像采集模块，用于通过视频解码器将摄像头输入的图像信号解码后输入控制单元，控制单元通过其上的视频输入接口采集上述的图像信号，并将采集到的图像信号存储在存储器中；所述车辆检测模块，使用基于特征的车辆识别方法在上述图像中选取可能存在车辆的图像感兴趣区域，并使用Adaboost算法在上述图像感兴趣区域内进行扫描匹配以检测车辆。7.根据权利要求6所述的盲区车辆检测系统，其特征在于，所述图像处理模块还包括连接在所述图像采集模块及车辆检测模块之