车辆转弯盲区预警方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110509847A(43)申请公布日2019.11.29(21)申请号201910814884.7(22)申请日2019.08.30(71)申请人重庆工程职业技术学院地址402260重庆市江津区滨江新城南北大道1号(72)发明人屈贤余烽(74)专利代理机构北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司11129代理人吕小琴(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称车辆转弯盲区预警方法及系统(57)摘要本发明提供一种车辆转弯盲区预警方法，包括：判断车辆是否处于转弯状态；如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；监测车辆转弯一侧是否存在危险对象入侵；如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；将危险对象的位置信息与预警区域的位置进行比对，判断是否处于预警区域；如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ；通过本发明增加缓冲预警区域，将内轮差的基本预警区域扩大，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。CN110509847ACN110509847A权利要求书1/2页1.一种车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：包括判断车辆是否处于转弯状态；如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；监测车辆转弯内侧是否存在危险对象入侵；如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；将危险对象的位置信息与预警区域的位置信息进行比对，判断是否处于预警区域；如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ。2.根据权利要求1所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述预警区域包括基本预警区域和缓冲预警区域；所述缓冲预警区域位于基本预警区域远离转弯车辆的一侧；所述警示信号Ⅱ包括语音警示信号Ⅰ和语音警示信号Ⅱ；判断是否处于预警区域包括：将危险对象的位置信息与基本预警区域进行比对，如危险对象处于基本预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅰ；如危险对象未处于基本预警区域，将危险对象的位置信息与缓冲预警区域进行比对，如危险对象处于缓冲预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅱ。3.根据权利要求2所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述车辆参数包括：轴距、车辆转弯内侧内前轮的最大转角、车轮径切面对角线长度；根据车辆参数建立预警区域包括：以转弯时的内后轮径切面长度方向中心线与后轮轴轴线的交点为原点，以后轮轴轴线所在直线为横轴，以连接原点和内前轮径切面长度方向中心线与前轮轴轴线的交点的直线为纵轴，建立车辆转弯内侧区域的直角坐标系；在车辆转弯内侧区域的直角坐标系上建立基本预警区域和缓冲基本区域；建立缓冲预警区域包括：以内前轮与前轮轴的交点为点Ⅰ，以点Ⅰ为起点，以原点为终点画线段Ⅰ；以点Ⅰ为圆心，以前内轮转弯半径为半径画圆Ⅰ，圆Ⅰ与横轴在车辆转弯内侧的一端的交点为点Ⅱ；以点Ⅱ为起点，以前内轮转弯半径长度为线段长度，画线段Ⅱ，所述线段Ⅱ的终点为点Ⅲ，所述线段Ⅱ与纵轴平行且线段Ⅱ与点Ⅰ位于横轴的同一侧；以点Ⅱ为圆心，以原点为起点，以后内轮转弯半径为半径向线段Ⅱ画圆弧Ⅱ，所述圆弧Ⅱ与线段Ⅱ的交点为点Ⅳ，所述点Ⅳ为圆弧Ⅱ的终点；在横轴上，以原点为起点，设定侧向缓冲距离，以侧向缓冲距离为线段长度，取线段Ⅳ，所述线段Ⅳ的终点为点Ⅴ，在横轴上位于点点Ⅴ和点Ⅱ之间的线段为线段Ⅴ；以点Ⅱ为圆心，以线段Ⅴ的长度为半径，以点Ⅴ为起点，向线段Ⅱ画圆弧Ⅲ，所述圆弧Ⅲ与线段Ⅱ的交点为点Ⅵ，所述点Ⅵ为圆弧Ⅲ的终点，所述线段Ⅲ在点Ⅳ和点Ⅵ之间的线段为线段Ⅵ；所述线段Ⅳ、圆弧Ⅱ、线段Ⅵ和圆弧Ⅲ围成的坐标区域为缓冲预警区域。4.根据权利要求3所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：侧向缓冲距离计算公式为：d＝hsinθmax(1)其中，d为侧向缓冲距离，h为车轮径切面对角线长度，θmax为车辆转弯时内前轮的的最大转角。5.根据权利要求3所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述建立基本预警区域包2CN110509847A权利要求书2/2页括：以点Ⅱ为圆心，以点Ⅰ为起点，以点Ⅲ为终点，以前内轮转弯半径为半径画圆弧Ⅰ；所述线段Ⅱ位于点Ⅲ和点Ⅳ之间的线段为线段Ⅲ；所述线段Ⅰ、圆弧Ⅰ、线段Ⅲ和圆弧Ⅱ围成的坐标区域为基本警报区域。6.根据权利要求5所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述前内轮转弯半径的计算公式为：其中，r1为前内轮转弯半径，L为后内轮的轴距，θ为车辆转弯时内前轮的的实时转角；所述后内轮转弯半径的计算公式为其中，r2为后内轮转弯半径。7.一种车辆转弯盲区预警系统，其特征在于：包括转向角度采集模块，用于采集车辆