一种后视光学扫描镜组与扫描装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105700131A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610226011.0(22)申请日2016.04.13(71)申请人北醒（北京）光子科技有限公司地址100084北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼B座B801-019号(72)发明人杨铮郑凯李远(51)Int.Cl.G02B26/10(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图3页(54)发明名称一种后视光学扫描镜组与扫描装置(57)摘要本申请公开了一种后视光学扫描镜组与扫描装置，解决测距雷达安装在机器人前方造成的后向扫描浪费，无法获得机器人后方物体距离信息的缺点。包括第一反射镜与第一透镜，第一反射镜将照射到其上的入射扫描光线反射至第一透镜，第一透镜将扫描光线透射到第二反射镜，第二反射镜位于第一透镜透过的扫描光线光路上，第二反射镜将扫描光线反射，反射的扫描光线依次透射过第二透镜与第三透镜，透射到第三反射镜，第三反射镜将扫描光线反射至第四透镜，第四透镜将扫描光线透射至第四反射镜，射出光线。从而实现将机器人前方的测距雷达后向扫描光转化为机器人后方的后视扫描光，对机器人后方的盲区进行扫描。CN105700131ACN105700131A权利要求书1/1页1.一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述后视光学扫描镜组包括第一反射镜（M1）与第一透镜（L1），所述第一反射镜（M1）将照射到其上的入射扫描光线反射至所述第一透镜（L1），所述第一透镜（L1）将扫描光线透射到第二反射镜（M2），第二反射镜（M2）位于第一透镜（L1）透过的扫描光线光路上，所述第二反射镜（M2）将扫描光线反射，反射的扫描光线依次透射过第二透镜（L2）与第三透镜（L3），透射到第三反射镜（M3），所述第三反射镜（M3）将扫描光线反射至第四透镜（L4），第四透镜（L4）将扫描光线透射至第四反射镜（M4），所述第四反射镜（M4）将扫描光线反射出，其中，所述后视光学扫描镜组将入射到第一反射镜（M1）上的扫描光线转化为从第四反射镜（M4）反射出的后视扫描光线。2.根据权利要求1所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述经过第一透镜（L1）透过的光线传播方向，与经过第三反射镜（M3）反射的光线传播方向相反。3.根据权利要求1所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述第二反射镜（M2）以所述第一透镜（L1）后焦点为中心旋转45度安置，所述第二反射镜（M2）将光线传播方向改变90度；所述第三反射镜（M3）以第三透镜（L3）后焦点为中心旋转45度安置，所述第三反射镜（M3）将光线传播方向改变90度。4.根据权利要求1所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：照射到第一反射镜（M1）上的入射扫描光线传播方向与从第四反射镜（M4）反射出的扫描光线传播方向相同。5.根据权利要求1-4之一所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述第一透镜（L1）、第二透镜（L2）、第三透镜（L3）及第四透镜（L4）为汇聚透镜，所述第二透镜（L2）与所述第三透镜（L3）的焦距相等。6.根据权利要求5所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：入射到第一反射镜（M1）上的入射扫描光线为平行光束，第一透镜（L1）将反射到其上的扫描光线汇聚到第二反射镜（M2）上。7.根据权利要求6所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述第二透镜（L2）将发散的被第二反射镜（M2）反射的扫描光线准直成平行光，所述第三透镜（L3）将平行光线聚焦到第三反射镜（M3）。8.根据权利要求1-3之一所述的一种后视光学扫描镜组，其特征在于：所述后视光学扫描镜组不包括所述第二透镜（L2）和第三透镜（L3），所述第二反射镜（M2）将扫描光线反射，反射的扫描光线直接射入到第三反射镜（M3），所述第二反射镜（M2）与所述第三反射镜（M3）的夹角为90度，所述照射到所述第一反射镜（M1）上的入射光线为发散光束，经过第一透镜（L1）透射为平行光束。9.一种用于机器人的后视光学扫描装置，包括机器人、用于探测机器人周围物体位置信息的测距雷达和后视光学扫描镜组，所述测距雷达位于机器人的前方，其特征在于：所述后视光学扫描镜组将机器人前方的测距雷达后向扫描光转化为机器人后方的后视扫描光，所述后视光学扫描镜组具有如权利要求1-8之一的结构，其中第一反射镜（M1）位于机器人与测距雷达之间。10.根据权利要求9所述的一种用于机器人的后视光学扫描装置，其特征在于：所述测距雷达位于机器人的前方中央处，后向扫描光入射扫描角度，测距雷达底面半径R，后向扫描光光束直径a，雷达与第一反射镜（M1）距离1之间需要满足：。2CN105700131A说明书1/7页一种后视光学扫描镜组与扫