一种超声波测距方法及超声波测距装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105699975A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610109115.3(22)申请日2016.02.26(71)申请人北京臻迪机器人有限公司地址102200北京市昌平区科技园区创新路7号2号楼2549号(72)发明人郑卫锋其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人衣淑凤宋志强(51)Int.Cl.G01S15/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种超声波测距方法及超声波测距装置(57)摘要本申请提出一种超声波测距方法及超声波测距装置。方法包括：保存用户设置的在未进入测量盲区时的最大拖尾时长t0；发射超声波并开始计时；等待拖尾结束，当拖尾结束时，将当前计时时长作为拖尾时长t拖尾；判断t拖尾<t0是否成立，若不成立，则当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t，计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2q，q为整数，且q≥2，其中，v为超声波在介质中的传播速度。本申请减少了超声波测距的测量盲区。CN105699975ACN105699975A权利要求书1/2页1.一种超声波测距方法，其特征在于，该方法包括：保存用户设置的在未进入测量盲区时的最大拖尾时长t0；发射超声波并开始计时；等待拖尾结束，当拖尾结束时，将当前计时时长作为拖尾时长t拖尾；判断t拖尾<t0是否成立，若不成立，则当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t，计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2q，q为整数，且q≥2，其中，v为超声波在介质中的传播速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述q＝2。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：保存用户设置的进入测量盲区后第1～m次返回的反射波与未进入测量盲区时的拖尾结合在一起形成的新拖尾的最大时长tm，m为正整数，且1≤m≤M；当判断t拖尾<t0不成立时，所述当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t之前进一步包括：从t1开始，依次将t拖尾与tm比较，选择取值与t拖尾最接近且不大于t拖尾的tp，0≤p≤M，且q＝p+2。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断t拖尾<t0是否成立之后进一步包括：若成立，则当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t，计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2。5.一种超声波测距装置，其特征在于，该装置包括：发射器：用于发射超声波；微控单元MCU：用于保存用户设置的在未进入测量盲区时的最大拖尾时长t0；指示发射器发射超声波，并在发射器发出超声波时开始计时并等待拖尾结束，当拖尾结束时，将当前计时时长作为拖尾时长t拖尾，判断t拖尾<t0是否成立，若不成立，则当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t，计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2q，q为整数，且q≥2，其中，v为超声波在介质中的传播速度；接收器：用于接收超声波的反射波。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述MCU计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2q为：计算与被测物体之间的距离s＝vt/4。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述MCU进一步用于，保存用户设置的进入测量盲区后第1～m次返回的反射波与未进入测量盲区时的拖尾结合在一起形成的新拖尾的最大时长tm，m为正整数，且1≤m≤M，且，当判断t拖尾<t0不成立时，在接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t之前进一步用于，从t1开始，依次将t拖尾与tm比较，选择取值与t拖尾最接近且不大于t拖尾的tp，0≤p≤M，且q＝p+2。8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述MCU判断t拖尾<t0是否成立之后进一步用于，若成立，则当接收到拖尾结束之后的第一次反射波时，获取当前计时时长t，计算与被测物体之间的距离s：s＝vt/2。2CN105699975A权利要求书2/2页9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置位于无人机上。3CN105699975A说明书1/5页一种超声波测距方法及超声波测距装置技术领域[0001]本申请涉及一种超声波测距方法及超声波测距装置。背景技术[0002]超声波是一种超出人类听觉极限的声波即振动频率高于20kHz的机械波。超声波传感器的工作过程就是电压和超声波之间的互相转换过程，当超声波传感器发射超声波时，发射超声波的探头将电压转化的超声波发射出去，当超声波传感器接收超声波时，接收超声波的探头将超声波转化的电压回送到微控制芯片。超声波具有振动频率高、波长短、绕射现象小且方向性好还能够为反射线定向传播等优点，而且超声波传感器的能量消耗