车辆定位方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106772238A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611110919.1(22)申请日2016.12.06(71)申请人东软集团股份有限公司地址110179辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号(72)发明人张珠华(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.G01S5/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称车辆定位方法及装置(57)摘要本公开涉及一种车辆定位方法及装置。该方法包括：在本车与N个位置可知的邻近参考点进行通信时，获取M个邻近参考点的接收信号强度信息和位置信息；根据接收信号强度信息，确定本车与M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离；根据本车与M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离、以及M个邻近参考点的位置信息，确定本车的实际位置信息。由此，当本车进入GNSS信号覆盖盲区时，仍能够协同其他的邻近参考点来辅助确定自身位置，并且定位精度高、误差小，能够满足车辆处于GNSS盲区时碰撞预警等应用的需求。CN106772238ACN106772238A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：在本车与N个位置可知的邻近参考点进行通信时，获取M个邻近参考点的接收信号强度信息和位置信息，其中，N和M为自然数，并且，3≤M≤N；根据所述接收信号强度信息，确定所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离；根据所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离、以及所述M个邻近参考点的位置信息，确定本车的实际位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M个邻近参考点的接收信号强度信息是在所述N个位置可知的邻近参考点中，按照接收信号强度信息从大到小的顺序，排名在前M个的邻近参考点的接收信号强度信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号强度信息，确定所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离，包括：其中，RSSIi表示本车获取到的所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点的接收信号强度；di表示本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间的距离；d0i表示本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间的参考距离；Ai表示在本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间相距参考距离d0i时，本车获取到的第i个邻近参考点的接收信号强度；Xσ表示随机变量；a表示路径损耗指数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，M≥4；以及，所述根据所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离、以及所述M个邻近参考点的位置信息，确定本车的实际位置信息，包括：根据本车与所述M个邻近参考点中的任意三个邻近参考点之间的距离，以及所述任意三个邻近参考点的位置信息，确定本车的多个潜在位置信息；根据所述本车的多个潜在位置信息，确定所述本车的实际位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车的多个潜在位置信息，确定所述本车的实际位置信息，包括：构建本车位置分布概率方程；根据所述本车的多个潜在位置信息，利用二维高斯迭代法，求取所述本车位置分布概率方程的最优解，并将所述最优解确定为是所述本车的实际位置信息。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向与所述本车通信的邻近参考点发送所述本车的实际位置信息。7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在本车与N个位置可知的邻近参考点进行通信时，获取M个邻近参考点的接收信号强度信息和位置信息，其中，N和M为自然数，并且，3≤M≤N；距离确定模块，用于根据所述接收信号强度信息，确定所述本车与所述M个邻近参考点2CN106772238A权利要求书2/2页中的各个邻近参考点之间的距离；定位模块，用于根据所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离、以及所述M个邻近参考点的位置信息，确定本车的实际位置信息。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述距离确定模块用于通过以下方式确定所述本车与所述M个邻近参考点中的各个邻近参考点之间的距离：其中，RSSIi表示本车获取到的所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点的接收信号强度；di表示本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间的距离；d0i表示本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间的参考距离；Ai表示在本车与所述M个邻近参考点中的第i个邻近参考点之间相距参考距离d0i时，本车获取到的第i个邻近参考点的接收信号强度；Xσ表示随机变量；a表示路径损耗指数。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于