导盲机器狗.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107328408A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710725748.1H04N7/18(2006.01)(22)申请日2017.08.22(71)申请人安徽信息工程学院地址241000安徽省芜湖市新芜经济开发区永和路1号(72)发明人姜玉杰杨博胡婷婷张云玲章鋆(74)专利代理机构北京市领专知识产权代理有限公司11590代理人林辉轮张玲(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01S17/08(2006.01)G06K9/00(2006.01)G10L15/22(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称导盲机器狗(57)摘要本发明提供了一种导盲机器狗，包括外壳、控制模块、牵引绳和无线耳机，以及与控制模块相连接的导航模块、摄像模块、测距模块、驱动模块、语音模块和通讯模块；所述控制模块根据导航模块的控制信号，并结合摄像模块和测距模块所采集的数据，以控制驱动模块改变运动速率和方向，并控制语音模块发出语音提示。本发明所述导盲机器狗，不仅具有导航功能和规避障碍物的功能。而且与导盲犬相比，其面对复杂环境时，不易受到诱惑和惊扰。另外，所述导盲机器狗平时也不需要特别照顾。CN107328408ACN107328408A权利要求书1/1页1.一种导盲机器狗，其特征在于，包括外壳、控制模块、牵引绳和无线耳机，以及与控制模块相连接的导航模块、摄像模块、测距模块、驱动模块、语音模块和通讯模块；所述导航模块用于规划行走路径；所述摄像模块包括摄像头和灰度传感器，用于拍摄和识别路面上的盲道；所述测距模块用于测量用户前方障碍物与用户之间的距离；所述驱动模块包括电动机和滚轮，所述控制模块根据导航模块提供的行走路径控制驱动模块行走，并结合摄像模块所采集的图像数据和测距模块所采集的距离数据，以控制驱动模块改变运动速率和方向，控制语音模块发出语音提示，并控制通讯模块将语音提示发送至无线耳机。2.根据权利要求1所述导盲机器狗，其特征在于，所述牵引绳包括绳索和拉环；所述绳索为刚性绳索，绳索上设置有应变式传感器，用于感应用户的停顿与启动，所述应变式传感器与控制模块连接；所述拉环上设置有脉搏传感器，用于感应所述拉环是否已脱离用户，所述脉搏传感器与控制模块连接。3.根据权利要求1所述导盲机器狗，其特征在于，所述导盲机器狗还包括语音识别模块，用于识别用户发出的语音信息；所述语音识别模块与控制模块连接。4.根据权利要求3所述导盲机器狗，其特征在于，所述通讯模块与手机连接，用于向手机发送求救信号。5.根据权利要求1所述导盲机器狗，其特征在于，所述导盲机器狗还包括人脸识别模块，所述人脸识别模块与控制模块连接。6.根据权利要求1所述导盲机器狗，其特征在于，所述外壳的左侧和右侧均设置有光电传感器，用于感应用户是位于所述导盲机器狗的左侧还是右侧。2CN107328408A说明书1/4页导盲机器狗技术领域[0001]本发明涉及导盲技术领域，特别涉及一种导盲机器狗。背景技术[0002]一些盲人在独自外出时通常会选择通过导盲犬来识别障碍物但是由于导盲犬的训练难度大，训练周期长，所以导盲犬的价格对于大多数盲人来说比较昂贵。而且由于动物的天性，当导盲犬在街上行走并面临各种复杂环境时，也会存在被诱惑或者被惊扰的可能。另外，导盲犬照顾起来也很不方便。所以导盲犬很难在日常生活中被广泛应用。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种导盲机器狗，所述导盲机器狗利用电子信息技术，通过导航定位、测距探路和语音提示等设计，为盲人提供导路等功能。[0004]为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案。一种导盲机器狗，包括外壳、控制模块、牵引绳和无线耳机，以及与控制模块相连接的导航模块、摄像模块、测距模块、驱动模块、语音模块和通讯模块；[0005]所述导航模块用于规划行走路径；所述摄像模块包括摄像头和灰度传感器，用于拍摄和识别路面上的盲道；所述测距模块用于测量用户前方障碍物与用户之间的距离；[0006]所述驱动模块包括电动机和滚轮，所述控制模块根据导航模块提供的行走路径控制驱动模块行走，并结合摄像模块所采集的图像数据和测距模块所采集的距离数据，以控制驱动模块改变运动速率和方向，控制语音模块发出语音提示，并控制通讯模块将语音提示发送至无线耳机。[0007]使用时，导航模块根据用户的导航指令，进行路径规划，并实时地向控制模块发送控制信号，控制模块控制驱动模块改变运动方向。[0008]使用时，所述导盲机器狗利用盲道与其他路面颜色不同的特点，通过摄像头和灰度传感器采集道路的图像数据，送入控制模块进行处理，控制模块提取盲道的特征信息，进而控制驱动模块的运动方向，使其沿着盲道运动。[00