扫地机器人及其避障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107544494A(43)申请公布日2018.01.05(21)申请号201710708207.8(22)申请日2017.08.17(71)申请人上海美祎科技有限公司地址201800上海市嘉定区工业区叶城路925号B区4幢J1202室(72)发明人俞浩(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人唐清凯(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称扫地机器人及其避障方法(57)摘要本发明涉及一种扫地机器人及其避障方法，该方法包括计算机在配置下执行以下步骤：在扫地机器人趋向障碍物的过程中，即时获取表征扫地机器人与障碍物两者之间距离的信号参数值；判断所述信号参数值是否达到极大值；当所述信号参数值达到极大值时，发出避障指令作场景判断方法，在扫地机器人趋向障碍物的过程中，扫地机器人与障碍物两者之间间距逐渐缩小为0，信号参数值随着间距变化，由0值增大至极大值，并从极大值缩小为0值，在信号参数值达到极大值时，发出避障指令可以有效避免扫地机器人与障碍物发生碰撞，同时，使得障碍物附近不存在工作盲区。CN107544494ACN107544494A权利要求书1/1页1.一种扫地机器人的避障方法，其特征在于，计算机在配置下执行以下步骤：在扫地机器人趋向障碍物的过程中，即时获取表征扫地机器人与障碍物两者之间距离的信号参数值；判断所述信号参数值是否达到极大值；当所述信号参数值达到极大值时，发出避障指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：获取预设信号参数阈值；当所述信号参数值超过所述预设信号参数阈值时，判断所述信号参数值是否达到极大值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预设信号参数阈值的步骤，具体包括：接收输入的信号参数阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数值为信号的电压值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述即时获取表征扫地机器人与障碍物两者之间距离的信号参数值的步骤，具体包括：向环境发出红外光脉冲信号；接收环境对红外光脉冲信号的反射信号；将反射信号转化为信号参数值。6.一种扫地机器人，其特征在于，包括：获取模块，用于在扫地机器人趋向障碍物的过程中，获取表征扫地机器人与障碍物两者之间距离的信号参数值；判断模块，用于判断所述信号参数值是否达到极大值；控制模块，用于当所述信号参数值达到极大值时，发出避障指令。7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述判断模块具体用于：获取预设信号参数阈值；当所述信号参数值超过所述预设信号参数阈值时，判断所述信号参数值是否达到极大值。8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述判断模块具体用于：接收输入的信号参数阈值。9.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述信号参数值为信号的电压值。10.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取模块具体用于：向环境发出红外光脉冲信号；接收环境对红外光脉冲信号的反射信号；将反射信号转化为信号参数值。2CN107544494A说明书1/5页扫地机器人及其避障方法技术领域[0001]本发明涉及机器人，特别是涉及扫地机器人及其避障方法。背景技术[0002]传统技术中，扫地机器人依靠自身设置的滚轮在工作区域内移动工作。扫地机器人设置有传感器，用以侦测墙壁或其他障碍物。扫地机器人侦测墙壁或其他障碍物时可以转向以避免发生碰撞。扫地机器人过早转向时，容易在转向的位置与墙壁或其他障碍物之间形成工作盲区。扫地机器人较晚转向时，扫地机器人与墙壁或其他障碍物碰撞后回弹。[0003]在实现传统技术的过程中，发明人发现存在以下技术问题：[0004]扫地机器人可以设置信号发射器和信号接收器。信号发射器发出的脉冲信号遇到墙壁或其他障碍物时反射。反射的脉冲信号被信号接收器接收，并转换为电信号。通常，可以通过电信号的电压来表征墙壁或其他障碍物相对扫地机器人的距离。然而，墙壁或其他障碍物的表面通常呈现不同的色彩，例如白色和灰色。白色墙壁对脉冲信号的反射率高于灰色墙壁对脉冲信号的反射率。通常可以设置电压阈值，通过控制电信号的电压值不超过电压阈值来控制墙壁与扫地机器人之间的间距。假设，设置的电压阈值相对白色墙壁在合理的范围。面对灰色墙壁，继续使用该电压阈值，灰色墙壁的反射率低于白色墙壁，当电信号的电压值达到电压阈值时，扫地机器人可能已经与墙壁发生碰撞。[0005]因此，需要提供一种对障碍物距离判断的技术方案，以便扫地机器人既不容易与墙壁或其他障碍物发生碰撞，又不容易在扫地机器人与墙壁或其他障碍物之间出现工作盲区。发明内