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巡线机器人及其避障方法.pdf

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本发明涉及一种巡线机器人,包括X轴移动模组,X轴移动模组滑动连接至少一个机械臂,机械臂沿X轴方向水平运动;机械臂包括行走机构、伸缩机构和倾斜机构,行走机构包括悬张爪、行走轮和行走轮电机,悬张爪设置于行走轮之上,行走电机驱动行走轮沿地线行走;伸缩机构包括第三驱动源和升降座,第三驱动源的输出端连接升降座,驱动升降座升降避让障碍物;倾斜机构包括第四驱动源、底座和倾斜轴承,倾斜轴承和行走机构连接,底座开设至少一个滑槽且倾斜轴承沿滑槽滚动,第四驱动源驱动行走机构倾斜避让障碍物;底座和X轴移动模组滑动连接。本发明能在大高差场景下完成越障巡检。