一种用于躲避水面与障碍物的通路检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107610152A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710771679.8(22)申请日2017.08.31(71)申请人杭州视氪科技有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区五常街道五常大道181号9幢202-7(72)发明人杨恺伦黄昊宇余致远韩姗珊周科洋汪凯巍(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人黄欢娣邱启旺(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/33(2017.01)G06T7/593(2017.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种用于躲避水面与障碍物的通路检测方法(57)摘要本发明公开了一种用于躲避水面与障碍物的通路检测方法，用于引导盲人走到没有障碍物与水面的通路区域。该方法通过红色散斑投射器、两个红外相机、姿态角传感器等硬件实现。本发明大幅地提高了盲人避开障碍物与水面并选择通行方向的安全性与便捷性，利于盲人在出行中避开水面和障碍区域，找到正确的通路，具有环境适应性好可在运动情况下使用，学习成本低的优点。CN107610152ACN107610152A权利要求书1/1页1.一种用于躲避水面与障碍物的通路检测方法，包括以下步骤：(1)向前方场景投射红外散斑；红外投射下的场景经线偏振片滤波后，被两个红外相机采集，分别获得两个红外图像；两个相机采集的图像的偏振态垂直，其中一个的偏振态为水平方向，另一个为竖直方向，两个红外相机的俯仰角为a，翻滚角为b；(2)对两幅红外图像进行双目立体匹配，获取一幅视差图Disparity；利用视差图Disparity，在右视图中找到对应于左红外图中的任一点(u,v)的对应点(u',v)，满足u'-u＝disparity，disparity为视差图Disparity中像素点(u,v)的视差值；然后将左红外图中的任一点(u,v)的红外灰度值IRL(u,v)与右红外图中对应点(u',v)的红外灰度值IRL(u',v)做差，获得偏振差分图Polarization，其中偏振差分图Polarization中，像素点(u,v)的值(偏振差分值polarization)为|IRL(u,v)-IRL(u',v)|；(3)利用视差图Disparity，获得一幅深度图Depth，深度图Depth中像素点(u,v)的深度值depth为depth＝f×Baseline/disparity，其中，f为两个红外相机的焦距，Baseline为两个红外相机之间的基线距离；(4)计算深度图Depth中每一点(u,v)相对于左红外相机光心(u0,v0)的三维坐标(x,y,z)，从而获得一幅高度图Height；高度图Height中，像素点(u,v)的高度值height为:height＝x×sin(b)+y×cos(a)×cos(b)-z×sin(a)×cos(b)；其中x＝(u-u0)×depth/f，y＝(v-v0)×depth/f，z＝depth；depth为深度图Depth中像素点(u,v)的深度值；(5)遍历深度图Depth的每一列，查找出每一列中满足对应点在高度图Height中的高度值CorrHeight小于阈值HeightThreshold的最小深度值MinDepthObs，同时查找出每一列满足对应点在高度图Height中的高度值CorrHeight大于阈值HeightThreshold且在偏振差分图Polarization中的偏振差分值CorrPolarization大于阈值PolarizationThreshold的最小深度值MinDepthWat。取每一列中MinDepthObs和MinDepthWat中较小的值MinDepth，构成最近可通行距离曲线MinTraversableLine。(6)查找最近可通行距离曲线MinTraversableLine上的最高点Peak，同时从最高点Peak向两侧搜索，查找可通行距离为最高点一半的两个最近的半高点HalfLeft与HalfRight，取两个半高点的中点Mid，该中点Mid相对于左红外相机光心的方向即为可通行的方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值HeightThreshold等于红外相机的高度h；阈值PolarizationThreshold根据红外图像的最高亮度进行调节，一般为最高亮度的0.75～0.8倍。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若步骤6中最近可通行距离曲线MinTraversableLine上的最高点Peak有多个，则从最左边的最高点向左侧搜索半高点HalfLeft，从最右边的最高点向右侧搜索半高点HalfRight。2CN107610152A说明书