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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109115211A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201810864700.3(22)申请日2018.08.01(71)申请人南京科远自动化集团股份有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道清水亭东路1266号(72)发明人施海庆张伟黄华飞(74)专利代理机构南京汇盛专利商标事务所(普通合伙)32238代理人陈扬裴咏萍(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01S5/04(2006.01)H04W64/00(2009.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种厂区高精度人员定位方法及定位系统(57)摘要本发明公开了一种厂区高精度人员定位方法,该方法根据厂区遮挡情况将厂区内区域划分为环境复杂区域和一般区域,在环境复杂区域内设置惯导定位基站,在一般区域内设置UWB定位基站,通过定位标签获取周围4至6个定位基站属性,并通过定位基站属性进行定位:当有4个以上定位基站属性为UWB定位基站时,通过UWB模块进行定位;当定位基站属性为UWB定位基站的数量为3个时,将获取的UWB模块定位坐标值和惯导模块定位坐标值采用卡尔曼滤波方法确定当前定位标签的位置;其余情况,采用惯导模块进行定位。本发明通过UWB和惯导定位两者的无缝结合,解决了传统定位系统存在定位盲区、复杂环境定位精度差的问题。CN109115211ACN109115211A权利要求书1/1页1.一种厂区高精度人员定位方法,其特征在于:该方法根据厂区遮挡情况将厂区内区域划分为环境复杂区域和一般区域,在环境复杂区域内设置惯导定位基站,在一般区域内设置UWB定位基站,通过定位标签获取周围4至6个定位基站属性,并通过定位基站属性进行定位:当有4个以上定位基站属性为UWB定位基站时,通过UWB模块进行定位;当定位基站属性为UWB定位基站的数量为3个时,将获取的UWB模块定位坐标值和惯导模块定位坐标值采用卡尔曼滤波方法确定当前定位标签的位置;其余情况,采用惯导模块进行定位。2.根据权利要求1所述的定位方法,其特征在于:所述环境复杂区域为生产、仓储、以及局部环境内遮挡较多的区域;所述一般区域为办公区域、厂区道路和空旷区域。3.根据权利要求2所述的定位方法,其特征在于:当采用惯导模块进行定位时,以定位标签最近一次由UWB定位的绝对定位坐标为惯导定位子坐标的原点,结合惯导定位相对坐标,通过坐标系转换得到绝对坐标值。4.根据权利要求3所述的定位方法,其特征在于:定位标签获取周围5个定位基站属性,并通过定位基站属性进行定位:当有4个或5个定位基站属性为UWB定位基站时,通过UWB模块进行定位;当定位基站属性为UWB定位基站的数量为3个时,将获取的UWB模块定位坐标值和惯导模块定位坐标值采用卡尔曼滤波方法确定当前定位标签的位置;其余情况,采用惯导模块进行定位。5.根据权利要求4所述的定位方法,其特征在于:所述环境复杂区域内惯导定位基站的设置如下:以惯导定位标签在任一可移动区域内,根据视觉可同时获取4个及以上,且视距应小于等于15米的密度进行惯导定位基站设置;所述一般区域内UWB定位基站设置如下:在30米×30米的视距区域设置数量为5个及以上。6.一种采用权利要求1至5任一所述定位方法的定位系统,该定位系统用于对厂区进行高精度人员定位,其特征在于:所述厂区根据遮挡情况将厂区内区域划分为环境复杂区域和一般区域,其中环境复杂区域为生产、仓储、以及局部环境内遮挡较多的区域,一般区域为办公区域、厂区道路和空旷区域;所述定位系统包括定位基站、定位标签、PC;所述定位标签分别与定位基站、PC通信相连;所述定位基站包括若干UWB定位基站、若干惯导定位基站;所述UWB定位基站设于一般区域;所述惯导定位基站设于环境复杂区域;所述定位标签包括UWB模块和惯导模块。7.根据权利要求6所述的定位系统,其特征在于:所述定位系统还包括可移动载具;所述定位基站通过可移动载具设置于厂区内。8.根据权利要求7所述的定位系统,其特征在于:所述可移动载具为可移动支架或车辆。9.根据权利要求6所述的定位系统,其特征在于:所述定位标签与定位基站通过UWB技术通信;所述定位基站与PC通过双绞线连接到POE交换机或通过WiFi通信。2CN109115211A说明书1/4页一种厂区高精度人员定位方法及定位系统技术领域[0001]本发明涉及厂区人员定位领域,包括了基于UWB技术的定位系统和惯导定位系统。背景技术[0002]UWB技术是一种利用亚纳秒级超窄脉冲的无载波通信技术,具有较远的传输距离、低功耗和较高的时间分辨率,利用这些优点,基于UWB技术的定位系统理论上可以将误差控制在10cm以内。但是,基于UWB技术的定位