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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109455153A(43)申请公布日2019.03.12(21)申请号201811327358.X(22)申请日2018.11.08(71)申请人安徽江淮汽车集团股份有限公司地址230601安徽省合肥市桃花工业园始信路669号(72)发明人李石李卫兵张雷宋绍文罗传东(74)专利代理机构北京维澳专利代理有限公司11252代理人王立民贾博雍(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称盲点监测系统的控制方法(57)摘要本发明公开了一种盲点监测系统的控制方法,包括:获取车轮转角和方向盘转角;根据所述车轮转角得到道路弯道半径;建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系;根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系,判断是否启动盲点监测系统。本发明提供的盲点监测系统的控制方法,利用车轮转角得到道路弯道半径,通过阿克曼几何模型建立前轮转角与弯道转弯半径关系,然后通过前轮转角模型与方向盘转角建立相应的动力学模型,最后通过整车试验校验动力学模型准确性。通过此方法无需通过摄像头识别车道线来识别转弯半径,即节约了研发成本,又避免因为光线等外界因素导致功能不稳定及失效。CN109455153ACN109455153A权利要求书1/2页1.一种盲点监测系统的控制方法,其特征在于,包括:获取车轮转角和方向盘转角;根据所述车轮转角得到道路弯道半径;建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系;根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系,判断是否启动盲点监测系统。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述车轮转角得到道路弯道半径,包括:获得外轮转弯半径和内轮转弯半径;根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径;根据所述车轮中心转弯半径得到道路弯道半径。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,获得外轮转弯半径包括:其中,L为轴距,C为主销偏移距,α为外轮转角,Rminα为外轮转弯半径。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,获得内轮转弯半径包括:其中,L为轴距,K为轮距,C为主销偏移距,α为外轮转角,β为内轮转角,Rminβ为内轮转弯半径。5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径包括:φ=(Rminα+Rminβ)/2;其中,φ为车辆中心转弯半径,Rminα为外轮转弯半径,Rminβ为内轮转弯半径。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系包括:建立方向盘转角与转向器齿轮齿条的运动关系;建立转向器齿轮齿条与前轮转角的运动关系;通过仿真软件建立前轮转角与方向盘转角动力学模型;根据所述动力学模型建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取车轮转角包括:利用四轮定位仪获取车轮转角。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取方向盘转角包括:通过转角传感器获取方向盘转角。9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,判断是否启动盲点监测系统包括:如果实际弯道半径大于设定阈值,则启动盲点监测系统;如果实际弯道半径小于等于设定阈值,则关闭盲点监测系统。10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:启动盲点监测系统后,输入车速、档位信息、方向盘转角、目标车与主车相对车速、目标2CN109455153A权利要求书2/2页车与主车相对角度、目标车与主车距离后,进行盲点监测系统的检测。3CN109455153A说明书1/4页盲点监测系统的控制方法技术领域[0001]本发明涉及智能交通技术领域,尤其涉及一种盲点监测系统的控制方法。背景技术[0002]盲点监测系统主要应用微波探测汽车侧后方目标车辆或障碍物的距离、方位和速度等信息,并利用这些信息实现对侧后方目标的定位,能有效克服夜间或能见度不良时(阴霾、雨、雪、尘、雾等天气)的影响,对本车盲区范围和相邻车道的潜在危险目标进行探测,在事故发生前提供给驾驶员预警,有效阻止潜在交通事故的发生,最大程度保护人员和财产安全。[0003]盲点监测系统通过布置在车辆后方的两个毫米波雷达,探测车辆外后视镜两侧道路的车辆信息,实现盲点监测功能。[0004]现有技术中识别车道线的方法是用摄像头识别车道线,然后进行数学拟合,就可以得到道路曲率,这样需要盲点监测系统增加摄像头与毫米波雷达进行融合方案,增加了零部件成本,同时,视觉系统对背景光线很敏感,诸如阳光强烈的林荫道,车道线被光线分割成碎片,致使无法提取出车道线,从而导致功能不稳定及失效。发明内容[0005]本发明的目的是提供一种盲点监测系统的控制方法,以解决现有技术中的问题,节约成本,改善盲点监测