一种机载预警雷达多目标跟踪方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109633599A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201910086565.9(22)申请日2019.01.29(71)申请人中国人民解放军空军预警学院地址430019湖北省武汉市黄浦大街288号空军预警学院(72)发明人吴卫华孙合敏蒋苏蓉金宏斌江晶冯讯袁俊泉刘俊凯许松刘重阳(74)专利代理机构武汉今天智汇专利代理事务所(普通合伙)42228代理人邓寅杰(51)Int.Cl.G01S7/41(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图2页(54)发明名称一种机载预警雷达多目标跟踪方法(57)摘要本发明涉及雷达信号处理领域，尤其涉及一种机载预警雷达多目标跟踪方法，其不同之处在于,其步骤包括：S1、机载雷达获取当前时刻的位置量测；S2、筛选出可能对应新生目标的剩余量测；S3、计算新生目标以粒子形式表示的概率密度；S4、预测存活目标下一时刻以粒子形式表示的概率密度；S5、更新每个预测目标漏检时以粒子形式表示的概率密度；S6、根据当前时刻检测到的每个量测，更新每个检测项对应的概率密度；S7、对于下一时刻新获得的量测，重复执行上述步骤。本发明有效处理机载预警雷达多普勒盲区存在下密集杂波多目标跟踪的问题。CN109633599ACN109633599A权利要求书1/1页1.一种机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于，其步骤包括：S1、机载雷达获取当前时刻目标和杂波的位置量测；S2、筛选出可能对应新生目标的剩余量测，并计算得到当前时刻的均值和协方差；S3、计算新生目标以粒子形式表示的概率密度；对每个新生目标分配唯一的航迹标签；对每个新生目标赋以初始存在概率；S4、预测存活目标下一时刻以粒子形式表示的概率密度；对每个存活目标，继承其前一时刻的航迹标签；对每个存活目标，利用存活概率预测其存在概率；S5、更新每个预测目标漏检时以粒子形式表示的概率密度；对每个漏检的预测目标，继承其前一时刻的航迹标签；对每个预测目标漏检情况，更新其存在概率；S6、根据当前时刻检测到的每个量测，更新每个检测项对应的概率密度；对每个检测项，继承其前一时刻贡献最大的航迹标签；更新每个检测项的存在概率；S7、对于下一时刻新获得的量测，重复执行上述步骤。2.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S1中，具体步骤为：S11、获取当前时刻极角坐标系下的斜距、方位和多普勒量测；S12、将极角坐标系下的斜距、方位量测转换成直角坐标系下位置量测。3.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S2中，具体步骤为：S21、根据当前时刻估计的多目标状态集合附近的量测对应新生目标的可能性很小的原则，筛选出可能对应新生目标的剩余量测；S22、根据筛选出的量测计算前一时刻新生目标重要性采样分布所需的均值和协方差；S23、对前一时刻得到的均值和协方差通过卡尔曼预测得到当前时刻的均值和协方差。4.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S4中，预测存活目标下一时刻以粒子形式表示的概率密度是结合了仿真条件中的近似匀速直线运动模型。5.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：步骤S5中，是利用与多普勒盲区宽度有关的最小可检测速度信息，来更新每个预测目标漏检时以粒子形式表示的概率密度。6.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：步骤S5中，对每个预测目标漏检情况，是利用与多普勒盲区宽度有关的最小可检测速度信息，来更新其存在概率。7.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：步骤S6中，根据当前时刻检测到的每个量测，利用与多普勒盲区宽度有关的最小可检测速度信息和多普勒量测信息，更新每个检测项对应的概率密度。8.根据权利要求1所述的基于算子的机载预警雷达多目标跟踪方法，其特征在于：步骤S6中，利用与多普勒盲区宽度有关的最小可检测速度信息和多普勒量测信息，更新每个检测项的存在概率。2CN109633599A说明书1/8页一种机载预警雷达多目标跟踪方法技术领域[0001]本发明涉及雷达信号处理领域，尤其涉及一种机载预警雷达多目标跟踪方法。背景技术[0002]机载预警雷达因其平台升空而具有视距远、低空性能好的特点，受到军事领域的广泛关注。但因低空严重的地、海杂波以及平台运动对杂波的谱调制，目标检测处理后出现大量杂波剩余，并造成虚警，增加了雷达信号处理量测信息的不确定性，严重影响多目标跟踪性能。此外，在多目标场景下，由于新生目标的出现、暂消及其衍生过程，目标数目时刻都可能发生变化，给目标跟踪带来更大困难。在复杂杂波背景下