一种激光雷达障碍物识别方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109633688A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201811533572.0(22)申请日2018.12.14(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人朱晓星刘祥杨凡(74)专利代理机构北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙)11412代理人袁媛(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称一种激光雷达障碍物识别方法和装置(57)摘要本申请提供一种激光雷达障碍物识别方法和装置，所述方法包括获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区；根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断；根据截断后的所述待识别障碍物激光点云与第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行匹配；对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全；根据补全后的所述待识别障碍物激光点云，进行障碍物识别。可以对部分进入激光雷达盲区的障碍物进行识别，避免了错误识别其长度、距离造成碰撞的风险，有效地提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。CN109633688ACN109633688A权利要求书1/2页1.一种激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，包括：获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据所述N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物的信息，判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区；若进入激光雷达盲区，根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断；根据截断后的所述待识别障碍物激光点云与第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行匹配；若匹配成功，则对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全；根据补全后的所述待识别障碍物激光点云，进行障碍物识别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息包括：得出N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别的障碍物的点云，对N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物点云进行匹配，确定各帧中的待识别障碍物的对应关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物的信息，判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区包括：通过所述待识别障碍物在前N帧中的各帧中的点云，确定所述待识别障碍物在第N帧中的位置、移动速度和移动方向以及激光雷达盲区范围，确定第N+1帧中所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断包括：根据盲区三维模型及所述带识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全包括：若第N帧中的待识别障碍物未进入激光雷达盲区，根据第N帧中的所述待识别障碍物激光点云对第N+1帧中的所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的部分的激光点云进行补全；若第N帧中的待识别障碍物已进入激光雷达盲区，根据第N帧中的所述待识别障碍物补全后的激光点云对第N+1帧中的所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的部分的激光点云进行补全。6.一种激光雷达障碍物识别装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；截断模块，用于根据所述N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物的信息，判断在第N+1帧中所述待识别障碍物是否进入激光雷达盲区；若进入激光雷达盲区，根据所述待识别障碍物进入激光雷达盲区的长度对第N帧中的所述待识别障碍物激光点云进行截断；补全模块，用于根据截断后的所述待识别障碍物激光点云与第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行匹配；若匹配成功，则对第N+1帧中的所述待识别障碍物激光点云进行补全；识别模块，用于根据补全后的所述待识别障碍物激光点云，进行障碍物识别。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：2CN109633688A权利要求书2/2页得出N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别的障碍物的点云，对N+1帧中的前N帧中的各帧中的待识别障碍物点云进行匹配，确定各帧中的待识别障碍物的对应关系。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述截断模块具体用于：通过所述待识别障碍物在前N帧中