GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109905847A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201910165171.2(22)申请日2019.03.05(71)申请人长安大学地址710064陕西省西安市碑林区南二环路中段(72)发明人赵祥模吕洁印程鑫周经美惠飞徐志刚(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人徐文权(51)Int.Cl.H04W4/029(2018.01)H04W4/80(2018.01)G01S19/23(2010.01)H04L29/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统及方法(57)摘要本发明提供GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统及方法，在GNSS信号中断情况下，采用车载辅助定位系统进行定位；当智能车行驶到RFID感应区域时，图像采集设备进行图像采集并进行定位；车载RFID阅读器设备根据RFID信号强度计算得到基于RFID定位的车辆位置信息；基于图像定位的车辆位置信息和基于RFID定位的车辆位置信息进行融合计算，得到更加精确的车辆定位信息，将基于车载辅助定位系统的车辆位置信息与精确的车辆定位信息比较，得到车载辅助定位系统的累积误差，得到误差校正指令，发送误差校正指令到车载辅助定位系统使其进行误差校正。本发明能够校正车辆的辅助定位系统产生的累积误差。CN109905847ACN109905847A权利要求书1/2页1.GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统，其特征在于，包括车载RFID阅读器设备、四个RFID标签设备和一图像采集设备；车载RFID阅读器设备包括有线通信接口模块、主数据处理控制模块、RFID阅读器和ZigBee网络节点；有线通信接口模块，用于接收车载辅助定位系统的定位信息，还用于发送误差校正指令到车载辅助定位系统；RFID阅读器，用于与RFID标签进行通信；主数据处理控制模块，用于接收RFID阅读器发送的RFID标签信号，计算得到基于RFID定位的车辆位置信息；当接收到RFID标签信号时，通过ZigBee网络发送图像采集指令至图像处理控制模块；通过ZigBee网络接收基于图像定位的车辆位置信息，通过有线通信接口模块接收基于车载辅助定位系统定位的车辆位置信息，并将两者通过加权算法融合得到当前车辆位置信息；将基于辅助定位系统定位的车辆位置信息与当前车辆位置信息进行比较，确定车载辅助定位系统的累积误差，通过有线通信接口模块发送误差校正指令到车载辅助定位系统；RFID标签设备包括RFID标签、数据处理控制模块和ZigBee网络节点；RFID标签，用于与RFID阅读器进行通信；数据处理控制模块，用于运算处理RFID标签的收发信息和ZigBee网络节点的收发信息；图像采集设备包括相机、图像处理控制模块和ZigBee网络节点；相机，用于采集车辆行驶路段图像信息，并传输给图像处理控制模块；图像处理控制模块，用于根据接收到的图像采集指令控制相机采集图像，并接收相机传输的图像信息，处理得到基于图像定位的车辆位置信息；ZigBee网络节点，各ZigBee网络节点组成ZigBee网络，用于无线通信。2.根据权利要求1所述的GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统，其特征在于，RFID阅读器安装在车辆的顶部。3.根据权利要求1所述的GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统，其特征在于，道路两侧各设置两个RFID标签设备，同侧的两RFID标签设备之间间距为30-80m，道路两侧的RFID标签设备间距相同，RFID标签设备的安装高度与RFID阅读器的高度相同。4.根据权利要求1所述的GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统，其特征在于，相机安装在龙门架的顶部，相机镜头向下倾斜，倾斜角度大于0度且小于等于15度。5.根据权利要求1所述的GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正系统，其特征在于，相机与距离最近的RFID标签设备的水平距离小于等于5m。6.GNSS盲区智能车辅助定位系统累积误差的协同校正方法，其特征在于，基于权利要求1-5任一项所述的校正系统，在GNSS信号中断情况下，智能车采用车载辅助定位系统进行定位，对定位信息添加时间戳，并将基于车载辅助定位系统的车辆位置信息通过有线通信接口模块发送至主数据处理控制模块；当智能车行驶到RFID标签的感应区域时，通过ZigBee网络发出图像采集指令，触发图像采集设备开始进行图像采集，图像采集设备根据采集的图像对车辆进行定位并添加时间戳，并将得到的基于图像定位的车辆位置信息通过ZigBee网络发送至主数据处理控制模块；当车载RFID阅读器读取到