一种消除激光雷达盲区的测距方法及测距系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108303690A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810046392.3(22)申请日2018.01.17(71)申请人武汉煜炜光学科技有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区东信路数码港E幢二层2256、2266-61室(72)发明人李亚锋张石(74)专利代理机构北京市盈科律师事务所11344代理人江锦利(51)Int.Cl.G01S7/481(2006.01)G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种消除激光雷达盲区的测距方法及测距系统(57)摘要本发明涉及一种消除激光雷达盲区的测距方法及系统，方法包括：发射模块发射用于测距的发射信号后，接收模块接收反射回来的各个反射信号；判断接收到各个反射信号所需的时间值t以及检测各个反射信号的电压值V；若满足：t<T且V>Thr_mask,或者满足：t>T且V>Thr_target，则识别出对应的反射信号为目标物反射信号；基于识别出的目标物反射信号计算出目标物的距离。本发明在测距时可以消除激光雷达盲区的影响。CN108303690ACN108303690A权利要求书1/2页1.一种消除激光雷达盲区的测距方法，用于具有防护罩的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块和接收模块，其特征在于，包括：发射模块发射用于测距的发射信号后，接收模块接收反射回来的各个反射信号；判断接收到各个反射信号所需的时间值t以及检测各个反射信号的电压值V；若满足：t<T且V>Thr_mask,或者满足：t>T且V>Thr_target，则识别出对应的反射信号为目标物反射信号；其中，T为预置门限时间值，且T≥t1+t2，t2为出厂测试得到的防护罩的最大漫反射信号的时间宽度，t1为所述最大漫反射信号的起点与对应发射信号的起点之间的延时时间；Thr_mask为第一预置门限电压值，Thr_target为第二预置门限电压值，且Thr_target<Thr_mask，Vmax1<Thr_mask<Vmax2，Vmax1为所述最大漫反射信号的电压值，Vmax2为出厂测试得到的防护罩外部紧贴防护罩处的最大反射信号的电压值；基于识别出的目标物反射信号计算出目标物的距离。2.根据权利要求1所述的消除激光雷达盲区的测距方法，其特征在于，若不满足：t<T且V>Thr_mask,且不满足：t>T且V>Thr_target，则将对应的反射信号滤除。3.根据权利要求1或2所述的消除激光雷达盲区的测距方法，其特征在于，所述防护罩经过表面光滑处理、涂层处理以及夹角处理；所述涂层处理使防护罩仅供预定波长的激光信号透射，所述夹角处理使防护罩的镜面反射信号落在接收模块的视野之外。4.根据权利要求3所述的消除激光雷达盲区的测距方法，其特征在于，所述最大漫反射信号的电压值Vmax1的确定如下：在出厂测试时进行漫反射测试，发射模块发射用于测距的发射信号，接收模块接收反射回来的各个反射信号；从各个反射信号中检测出由防护罩产生的最大漫反射信号，并得到其电压值Vmax1。5.根据权利要求4所述的消除激光雷达盲区的测距方法，其特征在于，防护罩外部紧贴防护罩处的最大反射信号的电压值Vmax2的确定如下：在出厂测试时进行强反射测试，在防护罩外部发射光路上紧贴防护罩处放置一高反射率测试物；发射模块发射用于测距的发射信号，接收模块接收反射回来的各个反射信号；从各个反射信号中检测出由所述高反射率测试物产生的最大反射信号，并得到其电压值Vmax2。6.一种消除激光雷达盲区的测距系统，其特征在于，包括发射模块、接收模块、光电转换器、模数转换器、数字信号处理器以及防护罩；发射模块发射预定波长激光作为发射信号；接收模块接收反射回来的各个预定波长的反射信号，并输入光电转换器；光电转换器将反射信号由光信号转为模拟电信号，并输入模数转换器；模数转换器将模块电信号转换为数字信号，并输入数字信号处理器；数字信号处理器判断接收的各个反射信号所需的时间值t以及对应的各个数字信号的电压值V，若满足：t<T且V>Thr_mask,或者满足：t>T且V>Thr_target，则识别出对应的反射信号为目标物反射信号，并计算出目标物的距离；其中，T为预置门限时间值，且T≥t1+t2，t2为出厂测试得到的防护罩的最大漫反射信2CN108303690A权利要求书2/2页号的时间宽度，t1为所述最大漫反射信号的起始点与对应发射信号的起点之间的延时时间；Thr_mask为第一预置门限电压值，Thr_target为第二预置门限电压值，且Thr_target<Thr_mask，Vmax1<Thr_mask<Vmax2，Vmax1为所述最大漫反射信号的电压值，Vma