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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110287893A(43)申请公布日2019.09.27(21)申请号201910563791.1(22)申请日2019.06.26(71)申请人江西江铃集团新能源汽车有限公司地址330013江西省南昌市经济技术开发区庐山北大道(蛟桥镇)(72)发明人熊敏单丰武姜筱华陈立伟简文林张诚李瑞伦胡丕杰(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人彭琰(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/46(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种车辆盲区提示方法、系统、可读存储介质及汽车(57)摘要本发明公开了一种车辆盲区提示方法,应用于汽车上,所述汽车的四边上分别设有广角摄像头,包括以下步骤:获取所述广角摄像头拍摄的所述汽车在四个方向的图像;对四个所述图像执行灰度化、去噪处理,根据所述广角摄像头的位置将四个所述图像依次拼接,获得全景图,并显示所述全景图;实时测量所述汽车与其周围障碍物之间的距离,当所述距离小于距离阈值时,改变所述全景图中对应所述障碍物所在区域的显示颜色,并发出预警信号。本发明还公开了一种车辆盲区提示系统,以及采用上述方法的可读存储介质及汽车。CN110287893ACN110287893A权利要求书1/2页1.一种车辆盲区提示方法,应用于汽车上,所述汽车的四边上分别设有广角摄像头,其特征在于,包括以下步骤:获取所述广角摄像头拍摄的所述汽车在四个方向的图像;对四个所述图像执行灰度化、去噪处理,根据所述广角摄像头的位置将四个所述图像依次拼接,获得全景图,并显示所述全景图;实时测量所述汽车与其周围障碍物之间的距离,当所述距离小于距离阈值时,改变所述全景图中对应所述障碍物所在区域的显示颜色,并发出预警信号。2.根据权利要求1所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,所述四个所述图像执行灰度化处理的步骤包括:根据下式加权平均获得所述图像的灰度图像:F(i,j)=0.30*fR(i,j)+0.59*fG(i,j)+0.11*fB(i,j)式中,F(i,j)是所述图像经灰度化处理后的某一点的像素值,fR(i,j)、fG(i,j)、fB(i,j)这3个量分别为所述图像的R分量、G分量、B分量的值。3.根据权利要求2所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,所述四个所述图像执行去噪处理的步骤包括:选择所述灰度图像的任意像素点作为初始像素点,以所述初始像素点为中心建立指定区域的二维滑动模块;获取位于所述二维滑动模块内的所有像素点的像素值,根据所述像素值的大小生成单调上升的二维数据序列;计算所述像素值的中间值,将所述初始像素点的的像素值替换为所述中间值;选择所述灰度图像的其他像素点,重复执行上述步骤处理所述灰度图像的所有像素点。4.根据权利要求1所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,所述实时测量所述汽车与其周围障碍物之间的距离的步骤包括:获取所述广角摄像头距离所述障碍物的竖直距离x和水平距离y,根据公式计算所述汽车与其周围障碍物之间的距离dis。5.根据权利要求4所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,所述获取所述广角摄像头距离所述障碍物的水平距离y的步骤包括:根据公式计算得到垂直半视场角β,式中,H为所述广角摄像头所拍摄的图像的像素高度,d为所述广角摄像头的像元长度,f为所述广角摄像头的焦距;根据公式式中,h为所述广角摄像头的实际高度,S为所述广角摄像头与其成像平面的中心点的距离,Y为指定点在所述图像中与所述中心点之间的水平像素距离,Y’为所述图像的像素高度的一半。6.根据权利要求5所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,获取所述广角摄像头距离所2CN110287893A权利要求书2/2页述障碍物的竖直距离x的步骤包括:根据公式计算得到水平半视场角γ,式中,W为所述广角摄像头所拍摄的图像的像素宽度;根据公式式中,X为指定点在所述图像中与所述中心点之间的数值像素距离,X’为所述图像的像素宽度的一半。7.根据权利要求1所述的车辆盲区提示方法,其特征在于,所述改变所述全景图中对应所述障碍物所在区域的显示颜色的步骤包括:获取所述障碍物所在区域所有点的距离,通过不同的颜色建立颜色库,将不同的所述距离的值映射至所述颜色库的不同颜色;根据所述全景图中各点的所述距离改变所述全景图中的颜色。8.一种车辆盲区提示系统,应用于汽车,所述汽车的四边上分别设有广角摄像头,其特征在于,所述系统包括:图像获取模块,用于获取所述广角摄像头拍摄的所述汽车在四个方向的图像;图像处理模块,用于对所述图像执行灰度化、去噪处理,并根据所述广角摄像头的位置将四个所述图像依次拼接,获得全景图;提示模块,用于实时测量所述汽车与其周围障碍物之间的距离,当