车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110614994A(43)申请公布日2019.12.27(21)申请号201811647226.5(22)申请日2018.12.29(71)申请人长城汽车股份有限公司地址071000河北省保定市朝阳南大街2266号(72)发明人葛建勇张凯和林甄龙豹常仕伟王天培张健崔文锋(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆(57)摘要本发明提供了一种车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆，该控制方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断所述车辆是否生成换道意图；如果判断生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息；根据本车车速和相邻车道内车辆信息判读控制是否可以当前车速向所述相邻车道换道。本发明可以在保证乘客乘车舒适性的前提下，避免车辆在换道中因视觉盲区引起车辆碰撞。CN110614994ACN110614994A权利要求书1/2页1.一种车辆自动驾驶时换道的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：提供附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括本车附近预设范围内的行车道信息、车辆信息和障碍物信息；根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断是否生成换道意图；如果生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息；如果所述相邻车道内最近前车的车速大于所述本车道内最近前车的车速且所述相邻车道内最近前车的车速与所述本车道内最近前车的车速的差值大于第一预设车速差值、所述相邻车道内最近前车与所述本车之间的相对距离大于第一预设安全距离、所述相邻车道内位于所述本车的侧方位置无车、在所述本车向相邻车道换道时所述相邻车道最近后车与所述本车之间的预计碰撞时间超过第一预设碰撞时间且所述相邻车道最近后车与所述本车之间的相对距离大于第二预设安全距离，则控制所述本车以当前车速向所述相邻车道换道。2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时换道的控制方法，其特征在于，所述根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断是否生成换道意图的步骤，具体包括：如果本车道前方所述预设范围内出现车辆，则获取本车道最近前车的车速、所述本车与所述本车道最近前车之间的相对距离；根据所述本车车速、所述本车道最近前车的车速、所述本车与所述本车道最近前车之间的相对距离得到第一换道期望因子；如果所述第一换道期望因子小于预设换道期望因子阈值，则生成所述换道意图。3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶时换道的控制方法，其特征在于，所述根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断所述车辆是否需要换道的步骤，还包括：如果本车道前方所述预设范围内出现静态障碍物，则获取所述本车与所述静态障碍物之间的相对距离；根据所述本车车速、所述本车与所述静态障碍物之间的相对距离得到第二换道期望因子；如果所述第二换道期望因子小于预设换道期望因子阈值，则生成所述换道意图。4.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶时换道的控制方法，其特征在于，所述第一换道期望因子通过以下公式得到：β＝K1*(V_auto/V_trg)+K2*(Dis_rely/K*V_auto)其中，β为所述第一换道期望因子，V_auto为所述本车车速、V_trg为所述本车道最近前车的车速，Dis_rely为所述本车与所述本车道最近前车之间的相对距离，K为预设时间，K*V_auto为本车道期望安全行车距离，K1为与车速相关的系数，K2为与距离相关的系数，K1∈(0，1)，K2∈(0，1)且K1+K2＝1。5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时换道的控制方法，其特征在于，所述生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息的步骤，具体包括：如果生成所述换道意图，则获取所述本车附近的交通提示信息；2CN110614994A权利要求书2/2页根据所述本车附近的交通提示信息判断所述本车以当前车速向所述相邻车道换道是否符合交通规则；如果符合交通规则，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息。6.一种车辆自动驾驶时换道的控制系统，其特征在于，包括：道路环境模型提供模块，用于提供附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的行车道信息、车辆信息和障碍物信息；控制模块，用于根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；进