汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111098851A(43)申请公布日2020.05.05(21)申请号201911206223.2(22)申请日2019.11.29(71)申请人惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司地址516006广东省惠州市仲恺高新区和畅五路西103号(72)发明人仝乐斌林枫(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人邓聪权(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W50/00(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车(57)摘要本发明公开了一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车，包括在汽车前、后和两侧设置预设数量个测距传感器；测距传感器轮流发送测试信号；建立盲区障碍物与汽车的位置模型，并计算盲区障碍物与汽车的距离。还公开了一种系统，该系统实现上述方法；还公开了一种存储介质，该存储介质内存储实现上述方法的程序；还公开了一种汽车，该汽车装载有上述系统和存储介质，达到了到对汽车盲区的障碍物的检测效果，从而加强泊车辅助系统的安全性。CN111098851ACN111098851A权利要求书1/1页1.一种汽车盲区障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在汽车前、后和两侧设置预设数量个测距传感器；S2：所述测距传感器按预设顺序轮流发出感应信号；S3：建立盲区障碍物与汽车的位置模型，并计算盲区障碍物与汽车的距离。2.根据权利要求1所述的一种汽车盲区障碍物检测方法，其特征在于，在步骤S3中：所述位置模型为以汽车的前/后的测距传感器、盲区障碍物所在一侧的测距传感器和盲区障碍物为顶点的三角形。3.根据权利要求2所述的一种汽车盲区障碍物检测方法，其特征在于，所述计算盲区障碍物与汽车的距离包括利用海伦公式计算所述三角形的面积；利用三角形面积公式计算出以盲区障碍物为定点的高；所述高减去底边与汽车车体的距离即盲区障碍物与汽车车体的距离。4.一种汽车盲区障碍物的检测系统，包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；其特征在于，还包括测距传感器；所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任意一项所述的一种汽车盲区障碍物检测方法。5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1-3中任意一项所述的一种汽车盲区障碍物检测方法。6.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求4所述的汽车盲区障碍物的检测系统以及权利要求5所述的存储介质。7.根据权利要求6所述的一种汽车，其特征在于，所述汽车的车头设有四个测距传感器；所述汽车的车尾设有四个测距传感器；所述汽车的任一侧面设有两个测距传感器。8.根据权利要求7所述的一种汽车，其特征在于，所述汽车所使用的测距传感器为超声波测距传感器、激光测距传感器、红外测距传感器和雷达传感器中的一种。2CN111098851A说明书1/4页汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车技术领域[0001]本发明涉及汽车辅助驾驶方法、装置领域，尤其涉及一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车。背景技术[0002]随着汽车的普及和工业技术的发展，辅助驾驶系统已然成为目前汽车的标准配置。泊车一直给新手驾驶员带来不少的麻烦，因此泊车辅助、自动泊车系统应运而生。[0003]目前的自动泊车系统的组成主要包括：车位识别系统、路径规划系统、泊车控制系统。自动泊车的过程包括车位识别系统识别车辆附近的车位，包括车俩周围的障碍物；识别到车位之后路径规划系统进行停车路线的规划；路线规划完成后泊车控制系统进行自动泊车。[0004]在识别车辆周围的障碍物的过程中，由于目前的汽车是使用雷达感应汽车前后的障碍物，而无法感应到汽车其他方向的障碍物；而汽车在泊车的过程中的路线并非直线，盲区障碍物无法被感知的话有可能会与汽车发生碰撞。发明内容[0005]为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车，以达到对汽车盲区的障碍物的检测效果，从而加强泊车辅助系统的安全性。[0006]为了达到上述技术效果，本发明中的一种汽车盲区障碍物检测方法，包括以下步骤：[0007]S1：在汽车前、后和两侧设置预设数量个测距传感器；[0008]S2：所述测距传感器按预设顺序轮流发出感应信号；[0009]S3：建立盲区障碍物与汽车的位置模型，并计算盲区障碍物与汽车的距离。[0010]作为本发明上述的一种汽车盲区障碍物检测方法的改进，在步骤S3中：所述