基于车辆间通信的协作的盲点警告方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111507162A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号202010071232.1G06N3/04(2006.01)(22)申请日2020.01.21G06N3/08(2006.01)(30)优先权数据62/798,7312019.01.30US16/723,5982019.12.20US(71)申请人斯特拉德视觉公司地址韩国庆尚北道(72)发明人金桂贤金镕重金鹤京南云铉夫硕熏成明哲申东洙吕东勋柳宇宙李明春李炯树张泰雄郑景中诸泓模赵浩辰(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所31283代理人薛琦王卫彬(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书8页说明书16页附图4页(54)发明名称基于车辆间通信的协作的盲点警告方法及装置(57)摘要本发明涉及基于车辆间通信(VehicleToVehicleCommunication)来警告车辆的盲点(BlindSpot)的方法，该方法包括：步骤(a)，若从后方摄像头获取第一车辆的后方影像，则第一盲点警告装置将后方影像传送到盲点监测器，利用卷积神经网络来确定多个周边车辆是否位于后方影像，并输出第一盲点监测信息，上述第一盲点监测信息用于确认多个周边车辆是否位于后方影像；和步骤(b)，若通过车辆间通信来从第二车辆的第二盲点警告装置获取用于确认第二车辆是否位于盲点的第二盲点监测信息，则第一盲点警告装置参照第一盲点监测信息及第二盲点监测信息来警告多个周边车辆及第二车辆中的至少一个位于盲点。CN111507162ACN111507162A权利要求书1/8页1.一种方法，基于车辆间通信来对车辆的盲点发出警告，其特征在于，包括：步骤(a)，若从用于对第一车辆的后方区域进行拍摄的后方摄像头获取上述第一车辆的后方影像，则上述第一车辆的第一盲点警告装置执行将上述第一车辆的上述后方影像传送到盲点监测器的程序，使上述盲点监测器基于卷积神经网络来对上述第一车辆的上述后方影像进行分析，以确认至少一个周边车辆是否位于上述第一车辆的上述后方影像，并输出第一盲点监测信息，上述第一盲点监测信息为对上述第一车辆的上述后方影像中的至少一个上述周边车辆是否位于上述第一车辆的第一盲点进行确认的结果；以及步骤(b)，若通过上述车辆间通信获取第二盲点监测信息，则上述第一盲点警告装置执行参照上述第一盲点监测信息和上述第二盲点监测信息来就多个上述周边车辆及上述第二车辆中的至少一个位于上述第一盲点的情况发出警告的程序，上述第二盲点监测信息为通过第二车辆的第二盲点警告装置来对上述第二车辆是否位于上述第一车辆的上述第一盲点进行确认的结果，上述第二车辆位于上述第一车辆的上述后方区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤(c)，即，若从用于对上述第一车辆的前方区域进行拍摄的第一前方摄像头获取上述第一车辆的第一前方影像，则上述第一盲点警告装置执行将上述第一前方影像传送到上述第一车辆的第一检测器的程序，使上述第一检测器基于上述卷积神经网络来对上述第一前方影像进行分析，以检测位于上述第一车辆的上述前方区域的第三车辆，并通过上述车辆间通信向上述第三车辆传送第三盲点监测信息，上述第三盲点监测信息为对上述第一车辆是否位于所检测的上述第三车辆的第三盲点进行确认的结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，上述第一盲点警告装置通过将上述第一前方影像传送到上述第一检测器，来使得上述第一检测器执行如下程序：程序(i)，通过向第一卷积层输入上述第一前方影像，使得上述第一卷积层对上述第一前方影像采用卷积运算，由此生成第一前方影像特征映射；程序(ii)，通过向第一区域生成网络输入上述第一前方影像特征映射，使得上述第一区域生成网络生成与上述第一前方影像特征映射上的第一目标相对应的第一候选框；程序(iii)，通过向第一池化层输入上述第一前方影像特征映射，使得上述第一池化层对于与上述第一前方影像特征映射上的上述第一候选框相对应的至少一个区域采用池化运算，由此生成第一前方影像特征向量；程序(iv)，通过向第一全连接层输入上述第一前方影像特征向量，使得上述第一全连接层对于上述第一前方影像特征向量采用全连接运算；以及程序(v)，通过向第一分类层和第一回归层分别输入上述第一全连接层的输出，使得上述第一分类层和上述第一回归层分别输出各自对于上述第一目标的第一类信息和第一回归信息，上述第一目标分别与上述第一候选框相对应，由此使第一检测器通过参照分别对于上述第一目标的上述第一类信息和上述第一回归信息来检测位于上述第一前方影像内的上述第三车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，上述第一检测器处于通过使学习装置执行程序来已进行学习的状态，上述程序包括：程序(i)