车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111516677A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010350449.6B60W40/00(2006.01)(22)申请日2020.04.28B60W50/14(2020.01)(71)申请人深圳市国脉畅行科技股份有限公司地址518000广东省深圳市龙华新区龙华街道和平东路港之龙科技园科技孵化中心2楼I区201室申请人中电科新型智慧城市研究院有限公司(72)发明人张超群蔡少仲胡金晖何耀彬曹光(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所44242代理人冯筠(51)Int.Cl.B60W30/08(2012.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质(57)摘要本发明涉及车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；根据相对速度及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；判断碰撞时间及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；若符合，则生成报警信号，以提示驾驶者；若不符合，判断第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若不是，则生成报警信号，以提示驾驶者。本发明实现可检测运动状态的物品，并实时提醒驾驶员在盲区内所存在的安全隐患，有利于驾驶员控制风险和防止发生事故。CN111516677ACN111516677A权利要求书1/2页1.车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，包括：获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。2.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。3.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。4.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。5.根据权利要求4所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为障碍物平行于车辆的瞬间速度为其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δxn为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。6.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求，包括：判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；2CN111516677A权利要求书2/2页若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。7.车辆行驶盲区监测装置，其特征在于，包括：距离获取单元，用于获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；坐标计算单元，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；速度计算单元，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；碰撞信息计算单元，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；碰撞信息判断单元，用于判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符