基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114248803A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202111373320.8G07B15/06(2011.01)(22)申请日2021.11.19(71)申请人北京望云家德智能技术有限公司地址101200北京市平谷区南独乐河镇同乐路145号20626(集群注册)(72)发明人张宏涛胡海涛孔祥宇李天学李磊郝妍陈青山张为领楚鹏蒋春辉周伟(74)专利代理机构滁州创科维知识产权代理事务所(普通合伙)34167代理人蒋静(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W50/00(2006.01)G08G1/0967(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统(57)摘要本发明公开了基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，包括车载处理终端、道路感知终端以及智慧城市平台；所述道路感知终端用于对道路系统的道路场景信息进行采集处理并传输至车载处理终端；所述车载处理终端与所述道路感知终端交互通讯连接，所述车载处理终端用于接收道路场景信息并根据车辆信息进行分析处理以实现规划车辆行驶轨迹以及自动驾驶控制。发明将车辆的感知认知能力交给道路感知终端完成，由道路系统承担兜底法律责任，控制反馈交给车辆完成，实现技术上的降纬度解耦合，而且在法律责任上也完成了降纬度解耦合，解决当下车载自动驾驶系统中的法律责任不清晰且法律责任过于依赖安全员的问题。CN114248803ACN114248803A权利要求书1/2页1.基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，包括车载处理终端、道路感知终端以及智慧城市平台；所述道路感知终端用于对道路系统的道路场景信息进行采集处理并传输至车载处理终端；所述车载处理终端与所述道路感知终端交互通讯连接，所述车载处理终端用于接收道路场景信息并根据车辆信息进行分析处理以实现规划车辆行驶轨迹以及自动驾驶控制；所述智慧城市平台与所述道路感知终端交互通讯连接，所述智慧城市平台实现对道路场景信息采集进行预警处理。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述道路感知终端包括道路监测系统以及感知融合系统；所述道路感知监测系统包括道路感知监测模块以及异常预警反馈模块，所述道路感知监测模块用于对道路场景信息进行感知采集，所述异常预警反馈模块用于在采集路场景信息出现异常时反馈至智慧城市平台；所述感知融合系统包括场景融合模块以及车辆态势收集模块，所述场景融合模块用于将道路感知监测系统采集的各个道路场景进行识别融合获取实时地图路景信息，所述车辆态势收集模块用于对道路上各车辆运动信息进行采集。3.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述车载处理终端包括车联网交互系统，人机交互处理系统以及处理控制系统；所述车联网交互系统用于调用道路感知终端采集的实时地图路景信息以及关联车辆运动信息；所述人机交互处理系统用于采集车辆信息以及录入目的地信息，并结合实时地图路景信息以及关联车辆运动信息进行数据信息融合处理；所述处理控制系统实现路径规划以及车辆自动驾驶控制。4.根据权利要求3所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述车联网交互系统包括实时地图路景接收模块以及反馈模块；所述实时地图路景接收模块用于接收道路感知终端采集的实时地图路景信息以及车辆运动信息；所述反馈模块用于对车辆行驶信息反馈至智慧城市平台。5.根据权利要求3所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述人机交互处理系统包括车辆信息采集模块、目的地信息录入模块以及地图路景融合模块；所述车辆信息采集模块用于采集车辆信息，其中车辆信息包括车辆型号信息以及车辆当前行驶状态信息；所述目的地信息录入模块用于乘坐人员录入目的地信息；所述地图路景融合模块结合实时地图路景信息以及关联车辆运动信息进行数据信息融合处理获取车辆行驶控制数据。6.根据权利要求3所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述处理控制系统包括轨迹规划模块和车辆控制模块，所述轨迹规划模块根据目的地信息规划车辆行驶路径，所述车辆控制模块用于根据车辆行驶控制数据实现对车辆进行自动控制以实现自动驾驶。7.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶数字孪生支持系统，其特征在于，所述智慧城市平台包括人工处理单元，所述人工处理单元包括异常处理模块、工单处理模块以及人工走查管理模块，所所述异常处理模块用于处理系统提示的风险信息，所述工单远处理模块用于在需要现场处理时分配工单信息给道路维护人员进行接单处理，所述人工走2CN114248803A权利要求书2/2页查管理模块实