车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111942282A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号201910414225.4(22)申请日2019.05.17(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人吴世杰(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质。其中方法包括：获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像；根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象；如果驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据当前帧图像的图像信息确定目标对象与车辆之间的当前距离；根据目标对象的当前距离进行盲区预警。本发明实施例可以辅助驾驶员识别驾驶盲区内的状态，实现了对车辆驾驶盲区的有效预警，提高了安全行车的保障。CN111942282ACN111942282A权利要求书1/3页1.一种车辆的驾驶盲区预警方法，其特征在于，包括：获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；如果所述驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象，包括：提取所述每一帧图像中的特征信息；将所述特征信息与预先建立的样本特征库中的参考样本特征进行匹配；如果未匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内未检测出所述目标对象；如果匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内检测出所述目标对象。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括行人和/或障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离，包括：确定所述当前帧图像中目标对象图像区域的第一像素个数；获取前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数；确定所述车辆的当前车速，并确定用以采集所述车辆驾驶盲区的实时视频的采集装置的帧率；根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述采集装置的帧率，计算目标系数；根据所述当前车速、所述采集装置的帧率、所述采集装置在车身的位置和所述目标系数，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述采集装置的帧率，计算目标系数，包括：将所述第一像素个数减去所述第二像素个数，以得到所述第一像素个数和第二像素个数之间的差值；计算所述当前车速与所述差值的乘积，并将所述乘积除以所述采集装置的帧率以得到所述目标系数。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述采集装置的帧率、所述采集装置在车身的位置和所述目标系数，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离，包括：根据所述当前车速，确定所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离；根据所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离、所述目标系数和所述采集装置的帧率，计算得到所述目标对象在每帧图像相差的距离；根据所述采集装置在车身的位置和所述目标对象在每帧图像相差的距离，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警，包括：2CN111942282A权利要求书2/3页确定所述车辆的当前车速；根据所述当前车速确定对应的目标阈值；判断所述目标对象的当前距离是否小于所述对应的目标阈值；若是，则通过声音提示方式和/或图像区域标记方式进行预警。8.一种车辆的驾驶盲区预警装置，其特征在于，包括：实时视频获取模块，用于获取车辆驾驶盲区的实时视频；帧图像提取模块，用于提取所述实时视频中的每一帧图像；目标对象检测模块，用于根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；距离确定模块，用于在所述驾驶盲区内检测出目标对象时，获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；预警模块，用于根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标对象检测模块具体用于：提取所述每一帧图像中的特征信息；将所述特征信息与预先