缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112141889A(43)申请公布日2020.12.29(21)申请号202010821133.0(22)申请日2020.08.14(71)申请人湖南省中南桥梁安装工程有限公司地址418000湖南省怀化市怀化(中方)湘商文化科技产业园管委会四楼406室(72)发明人杨世湘(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225代理人邱云雷(51)Int.Cl.B66C13/16(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/48(2006.01)B66C15/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法(57)摘要本申请涉及一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法。盲吊系统包括定位装置、导航装置、自动化控制系统。定位装置设置于待吊构件的坐标控制点上，用于获取该构件的实时位置坐标信息；导航装置用于设置构件吊装行进路径，导航装置在读取构件初始坐标和预设的终点坐标后，自动选取构件行进的最优路径，再由操作员对该路径进行确认；定位装置及导航装置均接入自动化控制系统中，自动化控制系统用于控制吊装构件行进过程，包括构件运行速度控制、位移控制及索力控制。该系统将吊装构件实时位置坐标信息、速度信息、索力信息显示于可视荧幕上，操作人员可时刻掌握构件的实时动态，且在构件前方有障碍物时，系统会自动报警并停止缆索吊机工作。CN112141889ACN112141889A权利要求书1/2页1.一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，其包括：导航装置，其用于获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，并根据所述初始位置的坐标和目标位置的坐标，获得构件的目标运动轨迹；定位装置，其用于设于所述构件上，并获取该构件的实时位置信息；自动化控制系统，其与所述定位装置和导航装置均相连，并用于接收所述导航装置获取的目标运动轨迹，以及所述定位装置获取的实时位置信息；还用于根据所述目标运动轨迹和所述实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置。2.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述位置信息包括所述构件的实际坐标；所述自动化控制系统还用于将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹，并将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，所述自动化控制系统控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上。3.如权利要求2所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述自动化控制系统还用于根据所述构件的实际坐标与时间的关系，判断所述构件处于静止状态或行走状态。4.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该盲吊系统还包括测距仪和报警器，所述测距仪设于所述构件上，并用于测量所述构件与所述目标运动轨迹附近的结构之间的距离；所述自动化控制系统与所述测距仪和所述报警器均连接，并用于将所述测距仪测量的距离与预设的距离值进行比较，当所述距离小于预设的距离值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机停止工作。5.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该自动化控制系统还包括风速仪和报警器，所述风速仪设于所述构件上，并用于测量所述构件所处环境内的风速值；所述自动化控制系统与所述风速仪和报警器均相连，并用于将所述风速值与预设的风速值进行比较，当所述风速值大于预设的风速值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机减速或停止工作。6.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述吊机包括牵引卷扬机和起重卷扬机，所述牵引卷扬机用于牵引所述构件沿纵桥向运动，所述起重卷扬机用于牵引所述构件沿横桥向以及高程方向运动。7.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该自动化控制系统还包括重量传感器，所述重量传感器设于所述构件上，并用于测量该构件的重量。8.如权利要求1所述的盲吊系统，其特征在于，所述导航装置为北斗卫星导航系统、GPS或其他。9.一种缆索吊机吊装构件的盲吊方法，其特征在于，其包括以下步骤：获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标；根据所述初始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取目标运动轨迹；2CN112141889A权利要求书2/2页获取所述构件的实时动态信息；根据所述目标运动轨迹和实时动态信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将