双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112444797A(43)申请公布日2021.03.05(21)申请号201910813042.X(22)申请日2019.08.30(71)申请人深圳市速腾聚创科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道众冠红花岭工业区南区1区(72)发明人刘夏史照辉罗斯特(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李娟(51)Int.Cl.G01S7/487(2006.01)G01S17/88(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称双脉冲盲区信号处理方法、装置、雷达及存储介质(57)摘要本申请适用于计算机技术领域，提供了一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，包括：捕获两个探测脉冲对应的回波信号；将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，获得第一回波信号；在所述回波信号的尾部增加N个零，获得第二回波信号；基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获得第一混合回波信号；删除所述第一混合回波信号的前N个信号，得到第二混合回波信号；将所述第二回波信号的前N个点数与所述第二混合回波信号进行信号拼接，获得目标回波信号；其中，N为所述发射时间间隔对应的采样点数。能够有效地去除由于两个探测脉冲之间的延时导致的近距离盲区问题，提高双脉冲模式的雷达近距离探测性能和测距精度。CN112444797ACN112444797A权利要求书1/2页1.一种应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，包括如下步骤：捕获两个探测脉冲遇到目标探测物反射而产生的回波信号，所述两个探测脉冲为在一个探测周期内，根据预设的发射时间间隔发送的探测脉冲；将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，获得第一回波信号；在所述回波信号的尾部增加N个零，获得第二回波信号；基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获得第一混合回波信号；删除所述第一混合回波信号的前N个信号，得到第二混合回波信号，将所述第二回波信号的前N个信号与所述第二混合回波信号进行信号拼接，获得目标回波信号；其中，N为所述发射时间间隔对应的采样点数。2.如权利要求1所述的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，在所述基于所述两个延时回波信号获得目标回波信号之后，包括：根据所述目标回波信号和所述发射时间间隔确定与所述目标探测物之间的距离。3.如权利要求1所述的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，所述捕获两个探测脉冲遇到目标探测物发射而产生的回波信号，包括：获取所述两个探测脉冲在所述探测目标处发生反射而产生的反射信号；对所述反射信号进行高通滤波处理，得到所述回波信号。4.如权利要求1所述的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，在所述将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，获得第一回波信号之前，包括：将所述回波信号与预设的补偿时间信号相乘，得到补偿回波信号。5.如权利要求4所述的应用于激光雷达的双脉冲信号处理方法，其特征在于，所述将所述回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，获得第一回波信号，包括：将所述补偿回波信号向前延时所述发射时间间隔对应的时长，得到所述第一回波信号。6.如权利要求4所述的应用于激光雷达的双脉冲信号处理方法，其特征在于，所述在所述回波信号的尾部增加N个零，获得第二回波信号，包括：在所述补偿回波信号的尾部增加N个零，获得所述第二回波信号。7.如权利要求4所述的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，所述补偿时间信号为根据探测脉冲的脉冲宽度、发射时间间隔对应的时长以及第一探测脉冲的后沿与第二探测脉冲的前沿之间的时间间隔计算得到，所述第一探测脉冲和所述第二探测脉冲为在一个探测周期内，根据预设的发射时间间隔发送的两个探测脉冲。8.如权利要求1所述的应用于激光雷达的双脉冲盲区信号处理方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号和所述第二回波信号获得混合回波信号，包括：将所述第一回波信号与所述第二回波信号相加，生成和信号；将所述第一回波信号与所述第二回波信号相减，并取绝对值，生成差信号；将所述和信号减去所述差信号的差作为所述混合回波信号。9.一种激光雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述双脉冲盲区信号处理方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在2CN112444797A权利要求书2/2页于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述双脉冲盲区信号处理方法的步骤。3CN112444797A说明书1/11页双脉冲盲区信号处理方