协同感知方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112487983A(43)申请公布日2021.03.12(21)申请号202011377346.5(22)申请日2020.11.30(71)申请人北京停简单信息技术有限公司地址100000北京市海淀区中关村东路18号1号楼二十层B-2306(72)发明人朱聪石昌帅王智敏张志傲(74)专利代理机构北京知果之信知识产权代理有限公司11541代理人卜荣丽(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06N3/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图1页(54)发明名称协同感知方法和装置(57)摘要本申请公开了一种协同感知方法和装置。该方法包括接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。本申请解决了相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的技术问题。CN112487983ACN112487983A权利要求书1/1页1.一种协同感知方法，其特征在于，该方法包括：接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。2.根据权利要求1所述的协同感知方法，其特征在于，该方法还包括：感知终端基于障碍物神经网络识别模块对采集所述停车场内感知范围的图像进行识别，生成障碍物信息。3.根据权利要求2所述的协同感知方法，其特征在于，所述停车场内全部区域被不同的所述感知终端对应的感知范围覆盖，且对所述停车场内的指定区域进行不同所述感知终端的感知范围冗余覆盖。4.根据权利要求1所述的协同感知方法，其特征在于，该方法还包括：所述感知终端基于指定感知频率发送感知的所述障碍物信息。5.根据权利要求1所述的协同感知方法，其特征在于，该方法还包括：接收所述指定车辆发送的所述当前位置。6.根据权利要求1所述的协同感知方法，其特征在于，所述将搜索结果向所述指定车辆广播，包括：根据搜索结果中包含的所述障碍物信息对应的风险系数确定该障碍物信息对应的广播优先级；基于所述广播优先级将所述搜索结果中包含的障碍物信息广播给所述指定车辆。7.一种协同感知装置，其特征在于，该装置还包括：接收模块，接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；融合模块，用于对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；搜索模块，用于根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；广播模块，用于当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。8.根据权利要求7所述的协同感知装置，其特征在于，所述广播模块，用于：根据搜索结果中包含的所述障碍物信息对应的风险系数确定该障碍物信息对应的广播优先级；基于所述广播优先级将所述搜索结果中包含的障碍物信息广播给所述指定车辆。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序；所述计算机程序用于执行如权利要求1‑6任一项所述的协同感知方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如权利要求1‑6任一项所述的协同感知方法被执行。2CN112487983A说明书1/6页协同感知方法和装置技术领域[0001]本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种协同感知方法和装置。背景技术[0002]自主代客泊车(AutomatedValetParking，AVP)，在自动驾驶车辆进入停车泊车过程中，由于受限于感知的视野盲区，不可避免地会产生一些碰撞风险。有一些车企通过大量增加车辆传感器，比如360度全景相机、毫米波雷达、超声波雷达等，来尽量减少碰撞风险系数，但仍然存在碰撞风险，例如车辆在拐角处，由于道路另一侧视野被遮挡，同样存在碰撞风险。车辆通过控制车速，缓慢探测来通过路口，通行效率比较低。[0003]针对相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0004]本申请的主要目的在于提供一种协同感知方法和装置，以解决相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的问题。[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种协同感知方法，该方法包括：[0006]接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；[0007]对接收的全部所述