成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114063076A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010753975.7(22)申请日2020.07.30(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人孟辉(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人孙静臧建明(51)Int.Cl.G01S13/931(2020.01)G01S13/89(2006.01)G01S7/41(2006.01)权利要求书4页说明书18页附图15页(54)发明名称成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种成像方法、装置、雷达系统、电子设备和存储介质，通过获取至少两组来着不同雷达的原始雷达数据，进行图像配准和时域相干叠加，得到第一目标图像。其中，每一组原始雷达数据分别对应一个雷达，由于来自不同雷达的原始雷达数据中，包含不同的雷达信息，对其进行图像配准和时域相干叠加后，得到的第一目标图像具有更高的物理分辨率，因此提高了生成的雷达图像的分辨率，丰富了雷达图像中的图像信息，进而提高车辆的定位准确性和行驶安全性，该方案进一步可用于提升自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。CN114063076ACN114063076A权利要求书1/4页1.一种成像方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少两组原始雷达数据，其中，所述至少两组原始雷达数据来自至少两个雷达；根据所述至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，其中，所述第一目标图像是对所述至少两组原始雷达数据进行图像配准以及时域相干叠加得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少两组原始雷达数据，包括：根据预设的雷达配置信息，确定至少两个目标雷达；控制所述至少两个目标雷达分别向各自对应的目标方向发射雷达波束；获取所述至少两个目标雷达发送的雷达波束对应的回波数据作为所述原始雷达数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个；其中，所述雷达位置信息用于表征雷达的位置，所述雷达发射角信息用于表征雷达的发射角度。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在获取至少两组原始雷达数据之后，还包括：对所述至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现所述至少两组原始雷达数据的相位一致。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两组原始雷达数据中，包括一组基准雷达数据，对所述至少两组原始雷达数据执行延迟处理，以实现所述至少两组原始雷达数据的相位一致，包括：获取所述基准雷达数据的初始相位；根据所述基准雷达数据的初始相位，对所述至少两组原始雷达数据中的其他原始雷达数据的相位进行修正。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述至少两组原始雷达数据合成第一目标图像，包括：根据所述至少两组原始雷达数据，生成对应的至少两组雷达图像；对所述至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像；将所述至少两组配准图像进行时域相干叠加，得到所述第一目标图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据所述至少两组原始雷达数据，生成对应的最少两组雷达图像之后，还包括：获取预设的雷达配置信息；根据所述雷达配置信息，对雷达图像进行几何失真矫正。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述雷达配置信息包括雷达标识信息、雷达位置信息、雷达发射角信息中的至少一个，根据所述雷达配置信息，对所述雷达图像进行几何失真矫正，包括：根据所述雷达配置信息，得到雷达图像矫正信息；根据所述雷达图像矫正信息对所述雷达图像进行几何失真矫正。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少两组原始雷达数据中，包括一组基准雷达数据，对所述至少两组雷达图像进行图像配准，得到与所述至少两组雷达图像对应的至少两组配准图像，包括：2CN114063076A权利要求书2/4页获取所述基准雷达数据对应的基准雷达图像；根据所述基准雷达图像中的目标元素，对所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使所述其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合；将所述基准雷达图像与图像平移后的其他雷达图像作为配准图像。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在根据所述基准雷达图像中的目标元素，对所述至少两组雷达图像中的其他雷达图像进行图像平移，使其他雷达图像中的目标元素与基准雷达图像中的目标元素重合之后，还包括：获取所述基准雷达图像中的相位信息；根据所述相位信息，对其他雷达图像的相位进行配准，使所述