基于无人机的车辆智能驾驶系统、方法及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113359724A(43)申请公布日2021.09.07(21)申请号202110615111.3(22)申请日2021.06.02(71)申请人东风汽车集团股份有限公司地址430056湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号(72)发明人杨颖付斌刘会凯沈忱(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225代理人韩梦晴(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称基于无人机的车辆智能驾驶系统、方法及存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于无人机的车辆智能驾驶系统、方法及存储介质，包括：无人机子系统，用于获取车辆当前路段交通信息；云端子系统，与所述无人机子系统通信连接，用于接收所述交通信息，根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；车载子系统，与所述无人机子系统、所述云端子系统通信连接，用于接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。本发明利用无人机子系统来对环境进行感知，减少了智能驾驶车辆的视野盲区，从而提高了智能驾驶的安全性，同时，在所述无人机子系统的基础上再结合所述云端子系统，可以有效替代现有技术的车对外界的信息交换系统，极大的节省了成本。CN113359724ACN113359724A权利要求书1/2页1.一种基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，包括：无人机子系统，用于获取车辆当前路段交通信息；云端子系统，用于根据所述交通信息获取自车附近路段交通信息；车载子系统，与所述无人机子系统、所述云端子系统通信连接，用于接收自车当前路段交通信息以及附近路段交通信息，获取自车行驶路径规划信息，控制自车的运行状态。2.如权利要求1所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述车载子系统包括：车载基础模块，与所述无人机子系统、所述云端子系统通信连接，用于与外部传输数据信息以及存储数据信息；智能驾驶模块，与所述车载基础模块通信连接，用于获取自车的行驶路径规划信息，控制自车的运行状态；无人机投放模块，与所述车载基础模块电连接，包括无人机投放单元，用于控制无人机的投放状态。3.如权利要求2所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述无人机子系统包括：遥控飞行模块，与所述无人机投放单元通信连接，用于控制无人机的投放以及飞行状态；感知模块，与遥控飞行模块通信连接，包括感知单元，用于获取实时交通信息，根据所述实时交通信息获取自车行驶方向上的障碍物信息；无人机基础模块，与所述感知模块、所述车载基础模块通信连接，用于接收并存储所述障碍物信息以及与外部传输数据；其中，所述遥控飞行模块包括：导航单元，用于获取无人机的位置信息；飞控单元，与所述导航单元通信连接，用于控制无人机的投放以及飞行过程；动力单元，与所述飞控单元通信连接，用于向无人机提供升力。4.如权利要求3所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述无人机基础模块包括：无人机存储单元，与所述感知单元通信连接，用于存储所述障碍物信息；无人机通信单元，与所述无人机存储单元通信连接，用于与外部传输数据信息。5.如权利要求4所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述车载基础模块包括：车载通信单元，与所述无人机通信单元通信连接，用于与外部传输数据信息；车载存储单元，与所述车载通信单元通信连接，用于存储数据信息。6.如权利要求5所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述智能驾驶模块包括：车载感知单元，用于获取自车在行驶路径上的周围信息；融合单元，与所述车载感知单元通信连接，用于将得到的所述周围信息进行融合获取自车的实时外部信息；定位单元，与所述车载感知单元、所述融合单元通信连接，用于获取自车的位置信息；预测单元，与所述融合单元、所述定位单元通信连接，用于预测自车的外部信息以及位2CN113359724A权利要求书2/2页置信息；规划单元，与所述预测单元、所述车载存储单元通信连接，用于规划自车的行驶路径；控制单元，与所述规划单元通信连接，用于根据所述行驶路径控制自车的运行状态。7.如权利要求5所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述云端子系统包括：云端基础模块，包括云端通信单元以及与所述云端通信单元通信连接的云端存储单元，所述云端通信单元与所述车载通信单元通信连接，用于与外部传输数据信息；数据仲裁模块，与所述云端存储单元通信连接，用于对得到的所述自车行驶路径规划仲裁。8.如权利要求7所述的基于无人机的车辆智能驾驶系统，其特征在于，所述数据仲裁模块包括：数据处理单元，与所述云端存储单元通信连接，用于处理接收到的数据信息；无线消息处理单元，与所述数据处理