一种避障模组、移动机器人、避障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113376655A(43)申请公布日2021.09.10(21)申请号202110495344.4(22)申请日2021.05.07(71)申请人深圳市欢创科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道岗头社区天安云谷产业园二期4栋2407-2409(72)发明人李乐周琨(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372代理人江晓苏(51)Int.Cl.G01S17/93(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图8页(54)发明名称一种避障模组、移动机器人、避障方法(57)摘要本发明涉及避障技术领域，具体涉及一种避障模组、移动机器人以及避障方法，该方法包括：当所述激光器投射水平激光线和垂直激光线至障碍物时，获取所述第一图像传感器采集的第一图像，以及所述第二图像传感器采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，并获取所述垂直激光线对应的第二深度信息；结合所述第一深度信息和所述第二深度信息，获得点云，所述点云用于识别所述障碍物。本发明通过垂直方向和水平方向两个维度来检测障碍物，从而能够减少移动机器人的盲区，更准确、全面的探测出移动机器人周围的障碍物。CN113376655ACN113376655A权利要求书1/2页1.一种避障模组，其特征在于，包括第一图像传感器、第二图像传感器及激光器，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器在竖直方向上间隔预设距离，所述第一图像传感器与所述激光器设置于同一水平面；其中，所述激光器用于发射水平激光线和垂直激光线。2.根据权利要求1所述的避障模组，其特征在于，所述第一图像传感器与所述激光器两者的光轴中心连线与所述第一图像传感器坐标系的X轴平行。3.根据权利要求1或2所述的避障模组，其特征在于，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线平行。4.根据权利要求1或2所述的避障模组，其特征在于，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线相交。5.一种移动机器人，其特征在于，包括：壳体；如权利要求1至4任一项所述的避障模组，设置于所述壳体；驱动模组，设置于所述壳体内；以及控制器，分别与所述避障模组和所述驱动模组连接，用于发送控制指令，控制所述驱动模组驱动所述壳体移动，并通过所述避障模组检测障碍物。6.一种避障方法，其特征在于，应用于如权利要求5所述的移动机器人，所述方法包括：当所述激光器投射水平激光线和垂直激光线至障碍物时，获取所述第一图像传感器采集的第一图像，以及所述第二图像传感器采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，并获取所述垂直激光线对应的第二深度信息；结合所述第一深度信息和所述第二深度信息，获得点云，所述点云用于识别所述障碍物。7.根据权利要求6所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述水平激光线对应的第一深度信息，包括：获取所述第一图像中的第一水平激光条纹；根据所述第一水平激光条纹，在所述第二图像中确定与所述第一水平激光条纹对应的激光条纹作为第二水平激光条纹；其中，所述第二图像中包括至少一条水平激光条纹；获取所述第二水平激光条纹在所述第二图像传感器坐标系的光斑高度；根据所述光斑高度、所述第二图像传感器与所述激光器的相对高度以及所述第二图像传感器的焦距，测量获得所述水平激光线对应的第一深度信息。8.根据权利要求6所述的避障方法，其特征在于，所述水平激光线第一次被与所述激光器间隔第一距离的障碍物反射后，反射后的激光线成像在所述第一图像传感器成像面的固定行像素范围内，同时，所述水平激光线第一次被与所述激光器间隔第二距离的障碍物反射后，反射后的激光线成像在所述固定行像素范围内，其中，所述第一距离与所述第二距离不同。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，与所述激光器距离不同的障碍物对应的水平激光条纹和垂直激光条纹在所述第二图像传感器成像面的不同高度。2CN113376655A权利要求书2/2页10.根据权利要求6至9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像，获取所述垂直激光线对应的第二深度信息包括：根据所述第一图像获取所述垂直激光线在水平方向上产生的列的变化所对应的第一变化值；根据所述第二图像获取所述垂直激光线在水平方向上产生的列的变化所对应的第二变化值；根据所述第一变化值，和/或所述第二变化值，获得所述垂直激光线对应的第二深度信息。3CN113376655A说明书1/11页一种避障模组、移动机器人、避障方法技术领域[0001]本发明涉及避障技术领域，具体涉及一种避障模组、移动机器人以及避障方法