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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113449582A(43)申请公布日2021.09.28(21)申请号202110240601.X(22)申请日2021.03.04(71)申请人同致电子科技(厦门)有限公司地址361000福建省厦门市湖里区华盛路26号(72)发明人林少峰郑丽芳王宝杰杨文钦林财明(74)专利代理机构厦门市新华专利商标代理有限公司35203代理人罗恒兰(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06T5/00(2006.01)G06T5/50(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品(57)摘要本发明涉及一种车底盲区填充方法、装置、系统、存储介质及计算机程序产品,其中方法包括图像获取步骤,获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图;系列变换矩阵计算步骤,计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H,其中,当前帧与前第n帧存在重叠区域;车底盲区填充步骤,利用系列变换矩阵H,将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上,并将映射后的坐标像素值进行插值拟合,然后返回车底盲区相应融合的像素,并将其填充至当前帧俯视图中。本发明实现了车底透明化处理,从而实现真正意义上的全景环视的驾驶辅助功能。CN113449582ACN113449582A权利要求书1/2页1.一种车底盲区填充方法,其特征在于:包括以下步骤:图像获取步骤,获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图;系列变换矩阵计算步骤,计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H,其中,当前帧与前第n帧存在重叠区域;车底盲区填充步骤,利用系列变换矩阵H,将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上,并将映射后的坐标像素值进行插值拟合,然后返回车底盲区相应融合的像素,并将其填充至当前帧俯视图中。2.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法,其特征在于:所述系列变换矩阵计算步骤具体如下:获取当前帧和前第n帧的车身位姿;利用车身位姿计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息,并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息,得到变换矩阵H1;对变换矩阵H1进行融合处理,得到系列变换矩阵H。3.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法,其特征在于:所述系列变换矩阵计算步骤具体如下:对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配,计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息,得到变换矩阵H2;对变换矩阵H2进行融合处理,得到系列变换矩阵H。4.根据权利要求1所述的一种车底盲区填充方法,其特征在于:所述系列变换矩阵计算步骤具体如下:获取当前帧和前第n帧的车身位姿;利用车身位姿轨迹计算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息,并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息,得到变换矩阵H1;对当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图进行图像匹配,计算出当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图之间的相对运动信息,得到变换矩阵H2;将变换矩阵H1和变换矩阵H2进行加权融合处理,得到系列变换矩阵H。5.根据权利要求1‑4任一所述的一种车底盲区填充方法,其特征在于:所述车底盲区填充步骤中,对返回的车底盲区进行平滑处理,以及在当前帧俯视图的车底盲区填充完成后,对当前帧俯视图的车底盲区边界进行平滑处理。6.一种车底盲区填充装置,其特征在于:包括图像获取模块,用于获取包含车底盲区的全景环视2D俯视图;系列变换矩阵计算模块,用于计算当前帧俯视图与前第n帧已处理过的俯视图之间的系列变换矩阵H,其中,当前帧与前第n帧存在重叠区域;车底盲区填充模块,用于根据系列变换矩阵H,将当前帧俯视图中的车底盲区的像素坐标映射到前第n帧已处理过的俯视图的像素坐标上,还用于将映射后的坐标像素值进行插值拟合,返回车底盲区相应融合的像素,并将其填充至当前帧俯视图中。7.根据权利要求6所述的一种车底盲区填充装置,其特征在于:所述系列变换矩阵计算模块包括第一变换矩阵计算单元,用于获取当前帧和前第n帧的车身位姿;并利用车身位姿,计2CN113449582A权利要求书2/2页算当前帧与前第n帧之间的相对运动信息,并利用该相对运动信息计算当前帧俯视图到前第n帧已处理过的俯视图的相对运动信息,得到变换矩阵H1;融合处理单元,用于对变换矩阵H1进行融合处理,得到系列变换矩阵H。8.根据权利要求6所述的一种车底盲区填充装置,其特征在于:所述系列变换矩阵计算模块包括第二变换矩阵计算单元,用于对当前帧俯视图与前第n帧