一种填充车底盲区的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113516733A(43)申请公布日2021.10.19(21)申请号202110555121.2(22)申请日2021.05.21(71)申请人北京易航远智科技有限公司地址100000北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007(72)发明人郝长亮金凌鸽曲和政(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人王爱涛(51)Int.Cl.G06T11/40(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称一种填充车底盲区的方法和系统(57)摘要本发明涉及一种填充车底盲区的方法和系统。该填充车底盲区的方法将环视影像的当前帧渲染到第一离屏缓冲区，当前帧的上一帧渲染到第二离屏缓冲区后，根据行车信号确定第一行车轨迹，并对第一行车轨迹添加预设权值，形成第二行车轨迹，然后，在第二离屏缓冲区中截取与第二行车轨迹相对应的环视影像，并将截取到的环视影像贴合到第一离屏缓冲区中环视影像的盲区位置处之后，根据默认缓冲区的影像渲染信息将第一离屏缓冲区中盲区位置处贴合的环视影像贴合到默认缓冲区中的盲区位置，并进行显示，以在提高盲区填充效率的同时，避免出现篡位现象，进而增加盲区填充的准确性。CN113516733ACN113516733A权利要求书1/3页1.一种填充车底盲区的方法，其特征在于，包括：获取第一离屏缓冲区、第二离屏缓冲区和待填充车辆的环视影像；将所述环视影像的当前帧渲染到所述第一离屏缓冲区，当前帧的上一帧渲染到所述第二离屏缓冲区；获取行车信号；所述行车信号包括：档位、齿轮脉冲和方向盘转角；根据所述行车信号确定第一行车轨迹，并对所述第一行车轨迹添加预设权值，形成第二行车轨迹；在所述第二离屏缓冲区中截取与所述第二行车轨迹相对应的环视影像，并将截取到的环视影像贴合到所述第一离屏缓冲区中环视影像的盲区位置处；获取默认缓冲区的影像渲染信息；所述影像渲染信息包括默认缓冲区使用的正交投影矩阵和视口；根据所述默认缓冲区的影像渲染信息将所述第一离屏缓冲区中盲区位置处贴合的环视影像贴合到所述默认缓冲区中的盲区位置，并进行显示。2.根据权利要求1所述的填充车底盲区的方法，其特征在于，所述将所述当前帧环视影像渲染到所述第一离屏缓冲区，所述当前帧环视影像的上一帧环视影像渲染到所述第二离屏缓冲区，具体包括：获取车辆尺寸，并依据所述车辆尺寸确定投影模型的尺寸；根据所述车辆尺寸和所述投影模型的尺寸确定投影模型的顶点坐标；根据所述投影模型的顶点坐标确定纹理坐标；所述纹理坐标为所述顶点坐标投影到环视相机后的屏幕坐标中的坐标；获取预设正交投影矩阵；采用着色器，基于相机实时传入的环视影像根据所述预设正交投影矩阵、所述定点坐标和所述纹理坐标，将所述当前帧环视影像绘制到第一离屏缓冲区中，并将当前帧环视影像的上一帧环视影像绘制到所述第二离屏缓冲区中。3.根据权利要求2所述的填充车底盲区的方法，其特征在于，所述根据所述投影模型的顶点坐标确定纹理坐标，具体包括：获取相机的内参和外参；根据所述内参、所述外参和所述顶点坐标确定纹理坐标。4.根据权利要求1所述的填充车底盲区的方法，其特征在于，所述预设权值为x：x＝r×sinθ；式中，r为待填充车辆的轮胎半径，θ为待填充车辆的车轮最大转角。5.根据权利要求1所述的填充车底盲区的方法，其特征在于，所述在所述第二离屏缓冲区中截取与所述第二行车轨迹相对应的环视影像，并将截取到的环视影像贴合到所述第一离屏缓冲区中环视影像的盲区位置处，具体包括：获取场景表示范围和所述第二行车轨迹中的车体坐标；所述场景表示范围包括环视影像范围内的车体坐标；根据所述场景表示范围和所述第二行车轨迹中的车体坐标确定所述第二行车轨迹和环视场景间的比例关系；依据所述比例关系在所述第二离屏缓冲区中截取与所述第二行车轨迹相对应的环视2CN113516733A权利要求书2/3页影像；将所述第二行车轨迹中的车体坐标分别作为所述第二离屏缓冲区的纹理坐标和盲区位置处的顶点坐标传入着色器中，通过OpenGL绘制命令，将截取到的环视影像贴合到所述第一离屏缓冲区中环视影像的盲区位置处。6.一种填充车底盲区的系统，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取第一离屏缓冲区、第二离屏缓冲区和待填充车辆的环视影像；渲染模块，用于将所述环视影像的当前帧渲染到所述第一离屏缓冲区，当前帧的上一帧渲染到所述第二离屏缓冲区；第二获取模块，用于获取行车信号；所述行车信号包括：档位、齿轮脉冲和方向盘转角；行车轨迹形成模块，用于根据所述行车信号确定第一行车轨迹，并对所述第一行车轨迹添加预设权值，形成第二行车轨迹；第一盲区贴合模块，用于在所述第二离屏缓冲区中截取与所述第二行车轨迹相对应的环视影像，并将截取到的环视影像贴合到所述第一离屏