一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674363A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110988554.7(22)申请日2021.08.26(71)申请人龙岩学院地址364012福建省龙岩市东肖北路1号(72)发明人刘周林翁剑成马钰杰(74)专利代理机构福州君诚知识产权代理有限公司35211代理人戴雨君(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T3/40(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物(57)摘要本发明公开一种全景泊车影像拼接标定方法及其标定物，在车辆的四周分别布置至少4个具有圆形特征的标定物；多次采集含有标定物的车辆区域图像；从含有标定物的车辆区域图像将标定物的圆形特征提取出来并封装为模板；同时提取处理得到用于训练和测试模板的测试集；将模板与测试集采用图像金子塔进行形状匹配，并利用最小二乘法优化匹配结果；形状匹配效果达标后将优化的数据按照空间位置、摄像头的布局进行分组和标签；将分组及标签的数据得到标定物各个拼接点的像素坐标；基于各个拼接点的像素坐标采用现有泊车影像拼接算法完成全景泊车影像的拼接。本发明用于轿车行车过程采集车身四周图像的拼接标定，以确保更高的图像拼接精度及标定效率，有益于克服车身四周的盲区，助力辅助驾驶员提高驾驶安全性。CN113674363ACN113674363A权利要求书1/2页1.一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：其包括以下步骤：S1，通过车辆四周布置的已经相机标定的多个摄像头采集车辆区域图像；S2，在车辆的左前、右前、左后和右后分别布置至少4个具有圆形特征的标定物；每个标定物包括4个圆形图案，4个圆形图案的中心顺次连线构成矩形；S3，多次采集含有标定物的车辆区域图像；S4，从含有标定物的车辆区域图像将标定物的圆形特征提取出来并封装为模板；S5，将含有标定物的车辆区域图像预处理后作为训练和测试模板的测试集；S6，将模板与测试集采用图像金字塔进行形状匹配，并利用最小二乘法优化匹配结果；S7，判断形状匹配效果是否达标；是则，执行S8；否则，执行S6；S8，经过形状匹配后，快速搜索遍历得到车辆四周摄像头视野下标定物的若干圆形特征圆心坐标，并对匹配数据进行多组、多次最小二乘法的优化，将优化的数据按照空间位置、摄像头的布局进行分组和标签；S9，将分组及标签的数据进行数据管理、存储和调度得到标定物各个拼接点的像素坐标；(如存储为数据表、行列式、检索方法等)；S10，基于各个拼接点的像素坐标采用现有泊车影像拼接标定算法完成全景泊车影像的拼接标定。2.根据权利要求1所述的一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：S1中对摄像头进行相机标定的具体步骤如下：S11，摄像头采集镜头未标定前现场图像；S12，基于现场图像进行摄像头内外参数的标定；S13，判定摄像头的内外参数是否达标；是则，完成相机标定；否则，执行S12。3.根据权利要求1所述的一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：S1中的摄像头为四个以上，多个摄像头间隔布置于车辆四周。4.根据权利要求1所述的一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：S2中4个标定物外圈的4个圆形图案形成的矩形对角线设置标定线；和/或在矩形对角线交点处设有第5个圆形图案，且该圆形图案的中心与矩形对角线的交点重合；和/或在车辆的前后两端分别沿车辆中轴线设有标定竖线。5.根据权利要求1所述的一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：标定物与车辆前后垂直布局，或者将标定物与车辆左右平行布局。6.根据权利要求1所述的一种全景泊车影像拼接标定方法，其特征在于：S5通过将图像集通过加入盐噪声和胡椒噪声、几何平移和旋转、整体亮度和局部亮度的变换后形成为测试集；或者S5中通过变换标定物的水平位姿以及变换调节标定场地照明后重新采集若干图像集直接形成用于训练和测试模板的测试集。7.一种全景泊车影像拼接标定物，应用于权利要求1至6任一所述的一种全景泊车影像拼接标定方法中，其特征在于：标定物包括4个圆形图案，4个圆形图案的中心顺次连线构成矩形。8.根据权利要求7所述的一种全景泊车影像拼接标定物，其特征在于：4个标定物形成的矩形对角线设置标定线。9.根据权利要求7或8所述的一种全景泊车影像拼接标定物，其特征在于：矩形对角线2CN113674363A权利要求书2/2页交点处设有第5个圆形图案，且该圆形图案的中心与矩形对角线的交点重合。10.根据权利要求7所述的一种全景泊车影像拼接标定物，其特征在于：其还包括标定竖线，标定竖线设在辆的前后两端并沿车辆中轴线延伸。3CN113674363A说明书1/6页一种全景泊车影像