用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109544647A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811448750.X(22)申请日2018.11.30(71)申请人郑州天迈科技股份有限公司地址450001河南省郑州市高新区莲花街316号10号楼106-606号房、108-608号房(72)发明人郭建国方志乾成海波谢琪斌(74)专利代理机构郑州明华专利代理事务所(普通合伙)41162代理人王明朗(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法(57)摘要本发明涉及360°全景泊车辅助系统技术领域，具体涉及用于360°全景泊车辅助系统的标定布、场地及方法，在标定布本体的中间位置居中设置有一个N×M棋盘格，其中N不小于3m,M不小于3m，所述棋盘格包括交叉排列的黑格和白格；在棋盘格的左右两侧分别设置有一个辅助标定块，所述辅助标定块为黑色正方形标定块或黑色圆形标定块，本发明通过在上、下标定布的两侧分别设有一个1m×1m的黑色正方形标定块作为辅助标定块，此黑色正方形标定块的四个顶点，优化了4个摄像头的外参，精确度得到了很大改善，在拼接处，像素误差一般低于一个像素，肉眼很难看出拼接缝，拼接效果要远远优于传统标定布及标定算法。CN109544647ACN109544647A权利要求书1/1页1.一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布，包括标定布本体，其特征在于：所述标定布本体的中间位置居中设置有一个N×M棋盘格，其中N不小于3m,M不小于3m，所述棋盘格包括交叉排列的黑格和白格；在棋盘格的左右两侧分别设置有一个辅助标定块，所述辅助标定块为黑色正方形标定块或黑色圆形标定块。2.根据权利要求1所述的用于360°全景泊车辅助系统的标定布，其特征在于：所述标定布本体为6.4m×1.6m的矩形，所述棋盘格为1m×0.2m的矩形，棋盘格由0.2m×0.2m的黑格、白格沿矩形交叉排列组成。3.根据权利要求1所述的用于360°全景泊车辅助系统的标定布，其特征在于：所述黑色正方形标定块为1m×1m的方形。4.根据权利要求1所述的用于360°全景泊车辅助系统的标定布，其特征在于：所述黑色圆形标定块的直径为1m。5.一种用于360°全景泊车辅助系统的标定场地：其特征在于：包括前、后标定布和左、右标定布，上标定布和下标定布为权利要求1中的标定布，左标定布和右标定布为权利要求1中的标定布去掉辅助标定块的部分，其中，前、后标定布的长边中心线和汽车的短边中心线重合，前标定布的后边沿距离汽车前边沿20-25cm，后标定布的前边沿距离汽车后边沿20-25cm；左、右标定布分别对称位于汽车的左侧和右侧，左、右标定布的长边中心线和汽车的长边中心线重合，左标定布的右侧边沿和汽车的左侧边沿相距20cm-40cm，右标定布的左侧边沿和汽车的右侧边沿相距20-40cm。6.一种用于360°全景泊车辅助系统的标定方法：其特征在于：包括以下步骤：第一步：按照权利要求5的标定场地要求，将前标定布摆放到汽车前边，将后标定布摆放到汽车后边，前、后标定布的长边中心线和汽车的短边中心线重合，前标定布的后边沿距离汽车前边沿20-25cm，后标定布的前边沿距离汽车后边沿20-25cm；将左、右标定布对称摆放在汽车的两侧，左、右标定布的长边中心线和汽车的长边中心线重合，左标定布的右侧边沿和汽车的左侧边沿相距20cm-40cm，右标定布的左侧边沿和汽车的右侧边沿相距20-40cm；第二步：以摆放在汽车前方的前标定布的左上角为原点，通过测量及计算，获取到棋盘格黑格和白格的世界坐标系坐标以及辅助标定块的世界坐标，当辅助标定块为黑色正方形标定块时对应获取黑色正方形标定块四个顶点的世界坐标，当辅助标定块为黑色圆形标定块时对应获取黑色圆形标定块圆心的世界坐标；第三步：通过图像采集程序，采集到汽车4个摄像头的图像；第四步：将图像黑白二值化，4个摄像头的图像经过串行器转换成串行数据通过AHD长距离同轴线传输到解触器，解串器通过MIPI协议传输到主控芯片，主控芯片通过分析四路图像，然后通过图像处理算法获取到棋盘格黑格和白格的图像坐标及4个黑色正方形标定块顶点的图像坐标或者4个黑色圆形标定块圆心的图像坐标；第五步：通过世界坐标系坐标点和处理图像获取到的二维图像坐标点，初步计算出各个摄像头的内外参及畸变参数；第六步：通过黑色正方形标定块四个顶点的世界坐标点或者黑色圆形标定块圆心的世界坐标点及各自对应的图像坐标点，进一步优化4个摄像头的外参完成标定过程。2CN109544647A说明书1/4页用于360°全景泊车辅助系统的标定布、