一种激光雷达盲区补偿系统、方法及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137570A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111286673.4(22)申请日2021.11.02(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人李丰军周剑光吴圆峰张超孙茂明(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)G01S7/483(2006.01)G01S7/497(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种激光雷达盲区补偿系统、方法及存储介质(57)摘要本发明公开了一种激光雷达盲区补偿系统、方法及存储介质，该系统包括激光雷达探头组和盲区补偿控制系统，所述盲区补偿控制系统包括雷达调节模块、信息获取模块和信号处理模块；所述激光雷达探头组用于发射激光并识别目标物体，所述激光雷达探头组包括多个补盲激光探头；所述信息获取模块获取所述补盲激光探头的布置信息和发射信息；所述信号处理模块根据所述补盲激光探头的所述布置信息和所述发射信息，计算出当前盲区信息；所述雷达调节模块用于调节所述补盲激光探头的位姿，以调节所述当前盲区信息。可精确的计算出当前盲区信息，并通过调节多个补盲激光探头，将盲区减少。CN114137570ACN114137570A权利要求书1/1页1.一种激光雷达盲区补偿系统，其特征在于，包括激光雷达探头组和盲区补偿控制系统，所述盲区补偿控制系统包括雷达调节模块、信息获取模块和信号处理模块；所述激光雷达探头组用于发射激光并识别目标物体，所述激光雷达探头组包括多个补盲激光探头；所述信息获取模块获取所述补盲激光探头的布置信息和发射信息；所述信号处理模块根据所述补盲激光探头的所述布置信息和所述发射信息，计算出当前盲区信息；所述雷达调节模块用于调节所述补盲激光探头的位姿，以调节所述当前盲区信息。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达盲区补偿系统，其特征在于：所述补盲激光探头可转动的设在车身侧边；所述补盲激光探头包括前补盲雷达、后补盲雷达和侧向补盲雷达，所述侧向补盲雷达对称分布在汽车的两侧。3.根据权利要求1或2所述的一种激光雷达盲区补偿系统，其特征在于，所述激光雷达探头组均采用混合固态式激光雷达。4.一种激光雷达盲区补偿方法，该方法是基于权利要求1‑3任意一项所述的激光雷达盲区补偿系统执行的，其特征在于，该方法包括：获取补盲激光探头的布置信息和发射信息；根据所述补盲激光探头的所述布置信息和所述发射信息，计算出当前盲区信息；当所述当前盲区信息大于盲区阈值时，调节所述补盲激光探头的位姿，使得所述当前盲区信息小于或等于所述盲区阈值。5.根据权利要求4所述的一种激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，所述布置信息为所述补盲激光探头的离地距离，所述发射信息为所述补盲激光探头的激光发射角度。6.根据权利要求4或5所述的一种激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，所述计算出当前盲区信息包括：计算所述补盲激光雷达发射激光时的垂直视场盲区宽度，其公式为：L＝Hcotβ其中，L为补盲激光雷达垂直视场盲区宽度，H为补盲激光雷达离地距离，β为补盲激光雷达的垂直视场的激光发射角度平行于地面的下半部分激光发射角度。7.根据权利要求6所述的一种激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，所述调节所述补盲激光探头的位姿包括：当所述补盲激光雷达垂直视场盲区宽度大于盲区宽度阈值时，调节所述补盲激光探头的俯仰角度，调整角度为γ，其中β+γ≥90，0≤γ≤β。8.根据权利要求4或5所述的一种激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，所述计算出当前盲区信息包括：计算所述补盲激光雷达发射激光时的垂直视场盲区体积。9.根据权利要求8所述的一种激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，所述调节所述补盲激光探头的位姿包括：当所述补盲激光雷达发射激光时的垂直视场盲区体积大于盲区体积阈值，调节所述补盲激光探头的俯仰角度。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如权利要求4至9任一所述的一种激光雷达盲区补偿方法。2CN114137570A说明书1/6页一种激光雷达盲区补偿系统、方法及存储介质技术领域[0001]本发明涉及一种激光雷达技术领域，具体为一种激光雷达盲区补偿系统、方法及存储介质。背景技术[0002]自动驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、运动控制、多级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、V2X通讯、人工智能及自动控制等技术，自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知、行为决策、路