一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114566038A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202210192789.X(22)申请日2022.02.28(71)申请人长安大学地址710000陕西省西安市雁塔区南二环路中段(72)发明人李金京高思蒙程志喜(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200专利代理师马贵香(51)Int.Cl.G08G1/00(2006.01)G08G1/01(2006.01)G08B21/18(2006.01)H04W4/02(2018.01)H04W4/40(2018.01)权利要求书5页说明书15页附图6页(54)发明名称一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统及方法(57)摘要一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统及方法，包括信息采集模块、信息处理模块和信息收发模块；信息采集模块、信息处理模块和信息收发模块依次连接；信息采集模块包括路侧信息采集模块和车辆信息采集模块，用于获取当前路段路面状况、特勤车辆所处位置和交通事故发生位置信息，以及目标车队的各车辆行驶参数、位置和车况信息；本发明结合国内车路协同领域现有的技术条件与货运物流上下游产业链需求进行考虑，对车路协同方法在货运车队上的应用场景与技术手段进行优化，针对性的解决了车队内部车辆在近距离跟驰下因驾驶员视野盲区扩大以及车队在面对超视距交通突发事件时因无法及时感知事故发生距离导致的交通安全风险。CN114566038ACN114566038A权利要求书1/5页1.一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统，其特征在于，包括信息采集模块、信息处理模块和信息收发模块；信息采集模块、信息处理模块和信息收发模块依次连接；信息采集模块包括路侧信息采集模块和车辆信息采集模块，用于获取当前路段路面状况、特勤车辆所处位置和交通事故发生位置信息，以及目标车队的各车辆行驶参数、位置和车况信息；信息处理模块包括路侧的多个边缘云计算处理平台和中心云计算处理平台，以及车载端的车载计算处理平台；分别用于计算分析目标车队的第一阶段行驶策略、多路段全景行驶策略和第二阶段预警方案；信息收发模块包括路侧信息收发模块和车辆信息收发模块，用于路测信息和车辆各信息的接收、传递和输出。2.根据权利要求1所述的一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统，其特征在于，路侧信息采集模块包括交通流量传感器和差分定位基站；车辆信息采集模块包括车辆行驶参数传感器、GPS定位单元和ECU电子控制单元；交通流量传感器和差分定位基站连接边缘云计算处理平台，车辆行驶参数传感器、GPS定位单元和ECU电子控制单元连接车载计算处理平台。3.根据权利要求1所述的一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统，其特征在于，路侧信息收发模块包括通信基站和若干个路侧单元RSU；车辆信息收发模块包括车辆CAN总线、车载单元OBU和车载预警装置；通信基站和若干个路侧单元RSU连接边缘云计算处理平台，车辆CAN总线、车载单元OBU和车载预警装置连接车载计算处理平台。4.根据权利要求3所述的一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统，其特征在于，车载预警装置为可视化预警装置。5.一种面向网联货运车队的车路协同预警方法，其特征在于，基于权利要求1至4任意一项所述的一种面向网联货运车队的车路协同多级预警系统，包括以下步骤：步骤1，路侧的交通流量传感器和差分定位基站获取当前路段交通信息，并向所在路段路侧单元RSU发送所述当前路段交通信息；车载系统内车辆传感器和ECU电子控制单元获取目标车队信息，并向目标车队OBU发送所述目标车队信息；步骤2，路侧单元RSU将路段交通信息和目标车队行驶信息发送给该路段路侧边缘云计算处理平台，由边缘云计算处理平台对多源数据进行打包，生成融合感知数据；路侧边缘云计算处理平台对生成的融合感知数据进行解码，识别道路交通状况与目标货运车队的相互关系；步骤3，对当前路段是否有交通事件发生，是否属于货运车队行驶方向下游，以及是否属于货运车队视距范围外进行判断，若是，进行下一步判断，判断均为是，则路侧边缘云计算处理平台对融合感知数据进行进一步解码，并对数据进行完整处理，针对目标货运车队各车辆计算第一阶段行驶策略，并发送给当前路段路侧单元RSU，当前路段路侧单元RSU将第一阶段行驶策略传输给目标车队各车辆OBU；若否，将融合感知数据传输到中心云计算处理平台，中心云计算处理平台对接收到的多路段交通信息与当前路段融合感知数据完整解码并进行处理，计算出多路段全景行驶策略，将其传递给通信基站，通信基站将多路段全景行驶策略发送给目标车队各车辆OBU；步骤4，货运车队各车辆车载单元OBU接收由当前路段路侧单元RSU发送来的第一阶段2CN114566038A权利要求书2/5页