一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114764140A(43)申请公布日2022.07.19(21)申请号202210154361.6(22)申请日2022.02.21(71)申请人兰州交通大学地址730070甘肃省兰州市安宁区安宁西路88号(72)发明人张彧徐震田彬县勇段天航(74)专利代理机构北京棋拾知识产权代理事务所(普通合伙)11863专利代理师王征(51)Int.Cl.G01S15/931(2020.01)G01S15/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法及装置(57)摘要本发明涉及预警检测技术领域，公开了一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法及装置，包括：探测器、中央控制器和报警器；探测器在汽车车速为零时，启动探测；探测器发出超声波信号，并捕捉超声波反射信号；中央控制器判断障碍物是否在响应区间，若在，报警器进行报警。本发明通过逻辑判断，精确判断障碍物与车辆之间的位置关系，当障碍物在车辆预警区间内即输出报警信号，并且在障碍物进行移动过程中，根据障碍物与车辆之间的移动关系，输出不同持续时长的报警信号，以对障碍物的移动关系作警示，更好的区分障碍物即将对车辆产生的影响，以更好的提醒驾驶员对车辆盲区进行观测和处置，减少交通事故的发生。CN114764140ACN114764140A权利要求书1/2页1.一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车辆发出的超声波信号Di以及障碍物接收Di后反射的超声波反射信号Fi+t；其中，Di表示第i时刻的超声波信号，Fi+t表示在i+t时刻获取的与Di对应的超声波反射信号；t表示Di与Fi+t之间的时间差；S2、根据t计算i时刻的车辆与障碍物之间的距离di；S3、计算di与设定值L之间的关系，判断i时刻车辆与对障碍物之间的状态；若di＞L，则车辆在i时刻处于安全状态，若di≤L，则车辆在i时刻处于预警状态；其中，设定值L为预设的处于超声波探测范围内的进行预警的响应区间的最大值；S4、根据相邻两个时刻计算得到的di、di+Δt与L之间的关系，判断Δt时间段内车辆与对障碍物之间的相对运动关系；其中，i+Δt为i的下一时刻，Δt表示相邻两个时刻之间的时间差。2.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于，在S2步骤中，根据t计算i时刻的车辆与障碍物之间的距离di的计算公式为：di＝C×(t/2)；其中，C为超声波在空气中的传播速度，C＝340m/s。3.根据权利要求1所述的一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于，S3步骤包括：当di＞L时，障碍物在i时刻未进入响应区间，i时刻车辆处于安全状态；当di≤L时，障碍物在i时刻已进入响应区间，i时刻车辆处于预警状态。4.根据权利要求3所述的一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于：在S4步骤中，当di＞L，i时刻车辆处于安全状态时：且当di+Δt＞di时，Δt时间段内障碍物未进入响应区间，并且障碍物远离车辆，车辆处于安全状态；且当di+Δt＝di时，Δt时间段内障碍物未进入响应区间，并且障碍物相对车辆静止，车辆处于安全状态；且当di＞di+Δt＞L时，Δt时间段内障碍物未进入响应区间，并且障碍物在响应区间外接近车辆，车辆此时处于安全状态；且当L≥di+Δt时，Δt时间段内障碍物从响应区间外进入响应区间，i+Δt时刻车辆处于预警状态。5.根据权利要求4所述的一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于：在S4步骤中，当di≤L，i时刻车辆处于预警状态时：且当di+Δt＜di时，Δt时间段内障碍物处于响应区间内，并且障碍物接近车辆，车辆处于预警状态；且当di＜di+Δt≤L时，Δt时间段内障碍物处于响应区间内，并且障碍物远离车辆，车辆仍处于预警状态；且当L＜di+Δt时，Δt时间段内障碍物从响应区间内脱出响应区间，车辆在i时刻内为预警状态，并在i+Δt时刻处于安全状态。6.根据权利要求5所述的一种基于超声波测距的下车盲区检测预警方法，其特征在于：在S4步骤中，当di≤L，且当di＝di+Δt时，Δt时间段内障碍物处于响应区间内，并且障碍物相对车辆静止，车辆处于预警状态，并持续追踪该障碍物；在设定的后续k个Δt时间段内，障碍物相对车辆仍旧静止，则在i+Δt+kΔt时刻，车辆2CN114764140A权利要求书2/2页针对该障碍物的预警状态变更为安全状态。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被中央控制器执行时实现如权利要求1‑6任一所述的方法步骤。8.一种实现权利要求1‑6所述的一种基于超声波测距的下车盲区检