回波信号检测方法、装置、介质以及激光雷达.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115015873A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210884122.6(22)申请日2022.07.26(71)申请人探维科技（北京）有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-2楼3层B301(72)发明人郭朋军李洪鹏(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师贾少华(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)G01S17/10(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称回波信号检测方法、装置、介质以及激光雷达(57)摘要本公开涉及回波信号检测方法、装置、介质以及激光雷达，该回波信号检测方法包括：获取初始回波信号；初始回波信号为光电探测器响应于回波光线生成的电信号；将初始回波信号衰减第一预设倍数，得到第一目标回波信号；以及将初始回波信号放大第二预设倍数，得到第二目标回波信号；基于第一目标回波信号和第二目标回波信号，确定二次回波信号的识别时间。由此，能够利用衰减后的第一目标回波信号确保能够辨别出近处被测物对应的回波信号，改善近处盲区；同时，能够利用放大后的第二目标回波信号确保能够识别远处被测物，提升测量距离，通过对初始回波信号进行同步衰减和放大，并选择恰当的信号用于计时测距，利于实现兼具小盲区远距离测量的优势。CN115015873ACN115015873A权利要求书1/2页1.一种回波信号检测方法，其特征在于，包括：获取初始回波信号；所述初始回波信号为光电探测器响应于回波光线生成的电信号；将所述初始回波信号衰减第一预设倍数，得到第一目标回波信号；以及将所述初始回波信号放大第二预设倍数，得到第二目标回波信号；基于所述第一目标回波信号和所述第二目标回波信号，确定二次回波信号的识别时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标回波信号和所述第二目标回波信号，确定二次回波信号的识别时间，包括：基于所述第一目标回波信号，识别所述二次回波信号的第一备选识别时间；基于所述第二目标回波信号，识别所述二次回波信号的第二备选识别时间；在至少所述第二备选时间被成功识别到时，确定所述第二备选识别时间为所述识别时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在成功识别到所述第一备选识别时间，而并未成功识别到所述第二备选识别时间时，确定所述第一备选识别时间为所述识别时间。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取对应于所述回波信号的探测信号的发射时间；基于所述发射时间和所述识别时间，确定目标探测距离。5.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，将所述初始回波信号衰减第一预设倍数，包括：利用衰减电路将所述初始回波信号衰减第一预设倍数；和/或，将所述初始回波信号放大第二预设倍数，包括：利用放大电路将所述初始回波信号放大第二预设倍数。6.一种回波信号检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取初始回波信号；转换模块，用于将所述初始回波信号衰减第一预设倍数，得到第一目标回波信号；以及将所述初始回波信号放大第二预设倍数，得到第二目标回波信号；识别模块，用于基于所述第一目标回波信号和所述第二目标回波信号，确定二次回波信号的识别时间。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行权利要求1‑4任一项所述方法的步骤。8.一种激光雷达，其特征在于，包括：光电探测器，用于接收回波光线，并响应于所述回波光线生成初始回波信号；衰减电路，用于将所述初始回波信号衰减第一预设倍数，得到第一目标回波信号；放大电路，用于将所述初始回波信号放大第二预设倍数，得到第二目标回波信号；计时模块，用于基于所述第一目标回波信号和所述第二目标回波信号，确定二次回波信号的识别时间。9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述计时模块，具体用于：基于所述第一目标回波信号，识别所述二次回波信号的第一备选识别时间；2CN115015873A权利要求书2/2页基于所述第二目标回波信号，识别所述二次回波信号的第二备选识别时间；在至少所述第二备选时间被成功识别到时，确定所述第二备选识别时间为所述识别时间；或者，在成功识别到所述第一备选识别时间，而并未成功识别到所述第二备选识别时间时，确定所述第一备选识别时间为所述识别时间。10.根据权利要求8或9所述的激光雷达，其特征在于，还包括：发射系统，用于发出探测信号；计算模块，用于基于所述探测信号的发射时间与所述识别时间，计算目标探测距离。3CN115015873A说明书1/9页回波信号检测方法、装置、介质以及激光雷达技术领域[0001]本公开涉及激光探测技术领域