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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115331482A(43)申请公布日2022.11.11(21)申请号202110508438.0(22)申请日2021.05.10(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100000北京市海淀区东北旺西路8号院中关村软件园12号楼万集空间(72)发明人张诗晨马冰王邓江邓永强(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师王明磊(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G08G1/01(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图7页(54)发明名称车辆预警提示方法、装置、基站及存储介质(57)摘要本申请公开了一种车辆预警提示方法、装置、基站及存储介质,属于智能交通技术领域。所述方法包括:获取弯道处的路侧基站的感知数据,感知数据包括弯道上的第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息,第二车辆位于第一车辆的行驶方向的前方。根据弯道的弯道圆心坐标信息、第一位置信息、第二位置信息,确定第一车辆与第二车辆之间的弧度角。若根据弧度角确定第二车辆为第一车辆的车视野盲区目标,则向第一车辆发送第一预警提示消息,以向第一车辆提示第二车辆的状态。如此,可以将前方车辆的状态提前告知后方车辆,即对车辆视野盲区的情况提前通报,使得驾驶员获得超视距感知能力,从而便于驾驶员谨慎驾驶,进而提高了弯道处的驾驶安全性。CN115331482ACN115331482A权利要求书1/3页1.一种车辆预警提示方法,其特征在于,所述方法包括:获取弯道处的路侧基站的感知数据,所述感知数据包括所述弯道上的第一车辆的第一位置信息和所述弯道上的第二车辆的第二位置信息,所述第二车辆位于所述第一车辆的行驶方向的前方;根据所述弯道的弯道圆心坐标信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息,确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的弧度角;若根据所述弧度角确定所述第二车辆为所述第一车辆的车视野盲区目标,则向所述第一车辆发送第一预警提示消息,所述第一预警提示消息用于向所述第一车辆提示所述第二车辆的状态。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述弯道的弯道圆心坐标信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息,确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的弧度角,包括:基于所述第一位置信息和所述第二位置信息,确定所述第一车辆所在的位置与所述第二车辆所在的位置之间的距离;基于所述弯道圆心坐标信息和目标位置信息,确定所述弯道的弯道圆半径,所述目标位置信息为所述第一位置信息或所述第二位置信息;基于所述距离和所述弯道圆半径,确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的弧度角。3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述弯道的弯道圆心坐标信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息,确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的弧度角,包括:基于所述第一位置信息和所述弯道圆心坐标信息,确定以所述弯道的弯道圆心为起点、以所述第一车辆所在的位置为终点的向量,得到第一向量;基于所述第二位置信息和所述弯道圆心坐标信息,确定以所述弯道的弯道圆心为起点、以所述第二车辆所在的位置为终点的向量,得到第二向量;基于所述第一向量和所述第二向量,确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的弧度角。4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述感知数据包括激光雷达点云数据和图像数据,所述方法还包括:基于所述激光雷达点云数据和所述图像数据,建立所述弯道处的点云图,得到第一点云图;分别确定所述路侧基站感知的各个车辆在所述第一点云图中的预测行驶轨迹,得到多个预测行驶轨迹,所述多个预测行驶轨迹中的任意一个预测行驶轨迹包括对应的车辆在未来不同时间点的预测框;当根据所述多个预测行驶轨迹确定所述路侧基站感知的车辆中包括具有碰撞风险的车辆时,对具有碰撞风险的车辆进行预警提示。5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述分别确定所述路侧基站感知的各个车辆在所述第一点云图中的预测行驶轨迹,包括:对于所述路侧基站感知的任一车辆,基于所述任一车辆的位置信息和速度,通过目标非线性运动预测模型确定所述任一车辆在未来时间段内的行驶轨迹;2CN115331482A权利要求书2/3页基于所述任一车辆的尺寸信息,在所确定的行驶轨迹上的不同时间点生成所述任一车辆的预测框,得到所述任一车辆的预测行驶轨迹。6.如权利要求4或5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述多个预测行驶轨迹中存在与目标线相交的第一预测行驶轨迹时,确定所述路侧基站感知的多个车辆中包括具有碰撞风险的车辆,其中,所述目标线包括所述路侧基站感知的其他车辆的第二预测行驶轨迹和/或所述弯道的弯道边界。7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述当所述多个预测行驶轨迹中存在与目标线相交的第一预测行驶轨迹时,确定所述路侧基站感知