一种无人机辅助飞行方法、系统、装置及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115793715A(43)申请公布日2023.03.14(21)申请号202310010070.4(22)申请日2023.01.05(71)申请人雄安雄创数字技术有限公司地址071700河北省保定市中国(河北)自由贸易试验区雄安片区容城县雄安市民服务中心雄安集团办公楼226-1(72)发明人王利马继生许洪波刘明马晓彪陈航杨永坡(74)专利代理机构北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙)11734专利代理师秦然(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称一种无人机辅助飞行方法、系统、装置及存储介质(57)摘要本申请提供了一种无人机辅助飞行方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：接收无人机导航申请端的导航请求；响应于导航请求，获取无人机的飞行信息；根据飞行信息，获取无人机限飞信息和目标飞行场景模型；根据无人机限飞信息以及飞行信息，基于目标飞行场景模型生成无人机导航路径，以辅助无人机飞行。如此，能够通过确定飞行所在区域的无人机限飞信息，避免在不确定无人机限飞信息的情况下盲目辅助飞行导致无人机半路被拦截的问题，提高了导航准确度，并且，通过飞行信息确定飞行所在区域的目标飞行场景模型，从而通过三维场景对无人机进行辅助飞行，避免了天气等特殊原因导致的无人机不能起飞的情况，提升了无人机的灵活性以及敏捷性。CN115793715ACN115793715A权利要求书1/2页1.一种无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述方法包括：接收无人机导航申请端的导航请求；响应于所述导航请求，获取所述无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行时间戳信息、飞行起点信息以及飞行终点信息；根据所述飞行信息，获取无人机限飞信息和目标飞行场景模型；根据所述无人机限飞信息以及所述飞行信息，基于所述目标飞行场景模型生成无人机导航路径，以辅助无人机飞行。2.根据权利要求1所述的无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述导航请求携带无人机设备信息以及用户信息；相应的，在所述响应于所述导航请求，获取所述无人机的飞行信息之前，所述方法还包括：根据所述无人机设备信息以及所述用户信息，判断请求飞行导航的无人机是否符合飞行权限认证规定；在所述无人机符合所述飞行权限认证规定的情况下，响应于所述导航请求，获取所述无人机的飞行信息。3.根据权利要求1所述的无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述无人机限飞信息包括禁飞信息和限高信息；相应的，所述根据所述飞行信息，获取无人机限飞信息和目标飞行场景模型，包括：根据所述飞行时间戳信息、所述飞行起点信息和所述飞行终点信息，确定所述无人机所经区域的禁飞信息和限高信息，以及无人机所经区域对应的目标飞行场景模型。4.根据权利要求3所述的无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述根据所述无人机限飞信息以及所述飞行信息，基于所述目标飞行场景模型生成无人机导航路径，包括：基于所述飞行起点信息和所述飞行终点信息，生成飞行向量；将所述限高信息、所述禁飞信息以及所述目标飞行场景模型中的实体模型作为碰撞体，根据所述碰撞体对所述飞行向量进行碰撞检测，得到目标碰撞体；根据所述目标碰撞体以及所述飞行信息，基于所述目标飞行场景模型生成所述无人机导航路径。5.根据权利要求4所述的无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述根据所述碰撞体对所述飞行向量进行碰撞检测，得到目标碰撞体，包括：计算所述碰撞体的包围球；根据所述包围球对所述飞行向量进行第一碰撞检测，去除未与所述飞行向量碰撞的碰撞体，得到第一碰撞体；计算所述第一碰撞体的轴对齐包围盒；根据所述轴对齐包围盒对所述飞行向量进行第二碰撞检测，去除所述第一碰撞体中未与所述飞行向量碰撞的碰撞体，得到第二碰撞体；计算所述第二碰撞体的有向包围盒；根据所述有向包围盒，确定所述第二碰撞体中与所述飞行向量碰撞的碰撞体，得到目标碰撞体。6.根据权利要求1所述的无人机辅助飞行方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人机导航路径的起点坐标和终点坐标，确定所述无人机导航路径是否经过2CN115793715A权利要求书2/2页飞行禁飞区；在经过所述飞行禁飞区的情况下，获取解禁证书信息；在所述解禁证书信息符合解禁规定的情况下，向所述无人机导航申请端提供所述无人机导航路径。7.一种无人机辅助飞行系统，其特征在于，所述系统用于实现权利要求1‑6任一项所述的无人机辅助飞行方法，所述系统包括：导航平台，用于接收无人机导航申请端的导航请求；响应于所述导航请求，获取所述无人机的飞行信息，所述飞行信息包括飞行时间戳信息、飞行起点信息以及飞行终点信息；CIM平台，用于根据所述飞行信息，获取无人机限飞信息和目标飞行场景模型；根据所述无人机限